车载跟瞄装置的路径规划及避障系统研究

《车载跟瞄装置的路径规划及避障系统研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、摘要移动机器人路径规划是机器人研制开发的重要环节之一，也是机器人学科研究领域的热点和前沿。其研究具有重要的理论意义和工程应用价值，因此，对于移动机器人的避障和路径规划问题的研究吸引了当今众多学者的广泛关注和深入研究。本文以车载自动跟瞄装置为对象，探讨移动机器人的路径规划问题，重点研究避障系统和全局路径规划。主要内容如下：1．简要介绍移动机器人路径规划问题的研究现状，并指出其研究目的和意义：2．以车载自动跟瞄装置为研究对象，应用超声波传感器为小车搭建避障系统，解决小车对未知环境的探测问题；3．以车载自动跟瞄装置为研究对象，将A+算法应用于小车的全局路径规划方法当

2、中，并提出基于弧长积分的曲线路径规划方法，解决了小车行驶复杂曲线路径时的问题；4．在MATLAB环境下，对车载自动跟瞄装置的规划方法进行仿真，证明其可行性：然后，进行了小车行驶复杂曲线的实际装置的实验，实验结果证明，所设计的小车路径规划算法具有较好的实际应用价值。关键词：移动机器人避障路径规划斛算法复杂曲线AbstractThepathplanningisoneimportantresearchaspectofthemobilerobotwhichisahotbranchofrobotics．TheStudyofithastheimportanttheorys

3、ignificanceandtheapplicationvalue．Somanyscholarshavebeenattractedbytheresearchoftheproblemsofmobilerobot’Sobstacleavoidanceandpathplanning．Thethesis’Sresearchmakesadeepandsystematicstudyoftherobot’SobstacleavoidanceandpathplanningbasedontheAutomaticVehicleTrackingDevice．Themainconte

4、ntisasfollowing：1．Thedevelopmentofmobilerobot’spathplanninghasbeenintroducedbrieflyinthisthesis，andthepurposeandsignificanceofstudyhavebeenrepresented．2．Asystemformobileroboticobstacleavoidancewhichisbasedonultrasonicsensorhasbeenbuilt，andthevehicle’SobstacleavoidanceWasaccomplished

5、．3．ThesislooksAutomaticVehicleTrackingDeviceasresearchobject,theglobalpathplanningmethodwhichisbasedonA+algorithmWasanalyzed．Andthepathplanningmethodofvehiclefollowingcomplexcurvewhichbasedoncomputinglengthofarcthroughintegralwaspresented．4．ThepathplanningmethodofAutomaticVehicleTra

6、ckingDeviceWassimulatedwhichisbasedonMATLAB，forprovingthecorrectnessofalgorithm．Ontheotherhand,theexperimentofvehiclefollowingcomplexcurvehasbeendonesuccessfully,whichproofsthatthisalgorithmhaspracticalitiesinsomeway．KeyWords：Mobilerobot；Obstacleavoidance；Pathplanning；A‘algorithm；Co

7、mplexcurve西安电子科技大学学位论文独立性(或创新性)声明本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果；也不包含为获得西安电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。本人签名：日期星堕量：!：呈y·关于论文使用授权的说明本人完全了解西安电子科技大学有关保留和使用学位论文的规定，即：研究

8、生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单