灭火模块的设计

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1、灭火模块的设计摘要：上面的算法是灭火圈内灭火的基本方法,机器人在灭火圈不断调整位置,原理是左边火焰强,左传,右边火焰强,右转.这样设计已经可以达到很稳定的灭火效果,建议同学们参考.(...关键词：设计上面的算法,设计类别：专题技术来源：牛档搜索（Niudown.COM）　　本文系牛档搜索（Niudown.COM）根据用户的指令自动搜索的结果，文中内涉及到的资料均来自互联网，用于学习交流经验，作品其著作权归原作者所有。不代表牛档搜索（Niudown.COM）赞成本文的内容或立场，牛档搜索（Niudown.COM）不对其付相应的法律责任！第

2、七章灭火模块的设计6．1灭火圈内灭火模块的设计机器人如果已经到达灭火圈，怎样快速稳定地扑灭火焰是我们必需解决的问题，在这里我们提供一个比较稳定高效的算法，作者经过测试，如果使用好的灭火算法，机器人在0.1秒内灭火成功的概率可达80%以上，0.3秒内灭火成功的概率可达到95%以上。（1）入门级设计voidbreak_fire()//在灭火圈扑灭火焰的函数{ydt(-60,-60,0.1)//刹车motor(2,100);//开风扇sleep(3.0);//延长时间}入门级设计很不稳定，在机器人没有对准火焰时灭不了火，成功率低。（2）中级设

3、计voidbreak_fire()//在灭火圈扑灭火焰的函数{inttzcs=0;ydt(-60,-60,0.1)//刹车motor(2,100);//开风扇while(tzcs<1000)//灭火圈内调整位置1000次以对准火焰{tzcs++;if((analog(4)

4、上面的算法是灭火圈内灭火的基本方法，机器人在灭火圈不断调整位置，原理是左边火焰强，左传，右边火焰强，右转。这样设计已经可以达到很稳定的灭火效果，建议同学们参考。（3）高级设计下面我们使用防止死灰复燃的算法来灭火，参考代码如下：voidbreak_fire()//在灭火圈扑灭火焰的函数{//完整程序请参考第十章inttry;inttrycg=0;inttzcs=0;longtrytime;longtesttime;longtrysjp=100l;//小学组把100毫秒时间加大，中学组加大可以提高稳定性。intmiehuotrytimes=

5、3;//连续3次确认无火停止灭火。if(xiaoxue==1)//如果是小学组{trysjp=5000l;//小学组把100毫秒时间加大　miehuotrytimes=10;//小学组把3加大。}motor(2,100);//先开风扇可以提高灭火速度ydt(100,100,0.05);//前进1点，根据到达灭火圈的策略不同，可能需要修改为刹车//动作,如ydt(-60,-60,0.05),或者直接停止脚步off(0);//停止脚步off(1);try=0;while(try<=miehuotrytimes)//如果连续检测到无火达到标准

6、次数，灭火结束。{tzcs=0;while(tzcs<10)//灭火圈内调整位置10次以对准火焰{if((analog(4)

7、ytime

8、的难度大。在第十章的完整算法中，对3、4号房间我们使用对火的方法，对1、2号房间我们使用走到灭火圈的实现方法，因为3、4号房间使用对火的方法容易实现，走右手法则的机器人，对2号房间来说，走到灭火圈已经是最佳