针对液压挖掘机控制斜面的自动控制系统

《针对液压挖掘机控制斜面的自动控制系统》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、维普资讯http://www.cqvip.com学兔兔www.xuetutu.com21世纪摊铺机在上述四项控制中采用度。上述四项控制可在显示器上显示出实际摊了彩色显示器，它是充分考虑到人们操作感觉铺情况，该机还导人了存储卡片系统，用计算的显示器。可以按选择图象选择操作，能详细机预先输人道路的施工条件。就能使摊铺机在看到实际的摊铺状况．操作员只要按图面显示与其施工条件相配合的状态下进行施工。施工触一下图象上的选择部分，就可由计算机进行结果也记人存储卡片。自动控制，这样可以张耀宏供稿l(，一＼莎液压挖掘机控制斜面的自动控制

2、系统耀；r笑-r'db2近年来．工程机械用户对产品的要求日益2液压系统的特点殛其控制多样化，故制造厂必须采用尖端技术。在液压液压挖掘机的液压回路如图1，它由2台挖掘机的控制系统中，针对液压泵和发动机的液压泵来驱动几个液压缸及液压马达。各泵的电子控制系统已被普遍应用。正在研究导人更排量随控制杆的操纵量和工况等而变化，而且高级的控制技术。其中，对于工作装置(即前2台泵的合流程度也同样起变化。端连杆机构)的控制，要实现即使是不熟练的对铲斗齿尖作直线移动实行自动控制时-司机，也能容易操作。为开发这种能提高生产率的控制系统。在部分

3、机器上已采用了微机控制器I工作装置自动控制的必要性液压挖掘机的前端连杆机构由动臂、斗杆和铲斗三个结构构成。由液压泵提供压力油使液压缸伸缩从而驱动工作装置。司机按照所希望的速度通过控制阀调节芯的位移以控制流人液压缸的油量。推动控制阀的阀芯需要较大的力。所以采用了液压驱动。这样，司机操纵控制杆是在控制用来移动控制阀阀芯的液压力。圈1液压挖掘机的液压回路当使用液压挖掘机对平坦的斜面进行平整时，必须同时操纵动臂和斗杆二个液压缸，使蓦铲斗齿尖措直线移动。此时。液压缸的位移和速度值需随斜面倾角和挖掘速度而时刻变化，曩在手动操作时，必

4、须时刻对控制杆作微量调先导莲力整。再有-进行斜面开挖时，必须同时操纵三蓍‘器嚣个液压缸，在使铲斗角度保持一定的情况下，陆进行直线挖掘。要让这种复杂的操作实现自动，．化，必须采用电磁比例阀及运用微机控制器，对上述控制阀实行电气控制。图2控制阀的不灵敏区和滞后现象一16一维普资讯http://www.cqvip.com学兔兔www.xuetutu.com图3挖掘斜面的自动挖掘系统泵的排量随2台泵的合流程度的变化以及负荷的变化而变化，故必须充分考虑提高液压缸的位移及速度的控制精度，还有，在液压系统中存在阀芯的不灵敏区及滞后作用

5、。而且油的粘度也随油温的变化而变动等多种非线性因素。如对这些非线性因素的影响不加补偿的话。则要获得所期望的精度是困难的。作为非线性补偿的一种方法是直接补偿线性化法，它采用了一个具有逆特性的非线性因素的函数。另一种方法是将负荷变化作为输入值来补偿流量特性及压缩性变化的方法。控制*岍弭控内年愫靠的坦成阀的不灵敏区和滞后作用如图2所示．3控制斜面的自动控制系统图3表示使液压挖掘机铲斗齿尖作直线移动的自动控制系统的概要。该系统由用电气驱动控制阀问芯的电磁比例问1提供液压缸位移／速度／加速度信息的角度传感器设定斜面角度的设定器等组

6、成．Ht：帕啉墨Hr懈辩罐墨l谴麓蝴El荦城毳j．，控制运算法图4所示为自动挖掘系统的控制运算法，圈4控制遗算法一17—维普资讯http://www.cqvip.com学兔兔www.xuetutu.com作为伺服系统的基本单元的闭环·各液压／CMD=兰__缸是独立的，互不干扰。各渡压缸的目标速度值是时刻变化的，为了形成跟踪变化的伺服控式中MD——供给电磁比例阀的电流值制．单纯的PID反馈回路在目标值变化的时VCYL——液压缸的速度指令值问方面存在偏差为减少此偏差而附加前馈补L——掖压系统的非线性函数(图3)偿器。再有．反

7、馈回路除了位移信号外．还用——常数另外的回路构成速度和加速度信号进行多自由逆非线性函数可运用一览表，在微机上进度控翩．使控制系统不易受负荷和动特性的变行商速处理一化及泵排量变动等的影响。特别是利用速度和要提高液压挖掘机伺服机构的控制精度，加速度信息的内侧反馈回路，NNNN~gN除了改良控制算法外，开发适合电子控制的液的变动起直接作用．故对提高响应性是有效压系统是十分重要的·即响应快而且再现性高的。的液压系统，必须改进液压机械元件及电液转3．2去除非线性因素的影响换机构·去除非线性表．事实上是一种逆非线性函另一方面，对于前

8、端连杆机构的控制·如数，它具有与圈2所示的不感带和滞后的非线导人多变数控制技术，即能期待实现稳定性好性相反的特性。将此函数分别用于各液压缸．的高精度控制。工程机械的自动控制最终是向即可使各控制回路内的非线性达到高精度线性机器人方向发展·并对旅工工艺带来影响。逆性硼阜目孝～，。f日本最新型无人搬运车简介岩Tflz~l无