机器人足球三维仿真比赛中多智能体及建模方法的研究

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1、t海入学硕上学位论文摘要Rob0Cup(RobotwbrIdCup)即机器人世界杯足球锦标赛，是一种典型的多智能体系统。它融合了多个领域的技术，已经成为研究多智能系统的一个标准实验平台。在实际比赛中，需要结合多种技术：如A-gem的设计理论、多Agcnt协作、策略获取、实时推理等。通过具有普遍意义的试验平台，可以深入研究和评价多智能体系统中的各种理论和算法，并将结果推广到众多领域。本文的主要研究工作和特色是围绕R0boCup3D多智能体体系结构及其核心模块建模展开，内容如下：1)研究RoboCu口3D仿真平台的内部模型和运行机制。以Robo

2、cup3D仿真环境为基础，以智能模型作为智能体系统的软件开发模型，运用模块化设计思想，建立了Robocup3D仿真智能体体系结构。2)针对Rc内oc∞3D仿真环境建立世界模型。首先研究了基于卡尔曼滤波的智能体自定位系统．以此为基础建立了智能体的运动子模型、球的运动子模型和智能体的踢球子模型。同时提出了智能体世界模型预测算法。3)采用数值计算方法建立Robocup3D仿真队伍的直接射门模型。提出用A·搜索算法建立射门路径寻优，针对A·搜索进行效率优化，减少入队出队的内存分配操作。另外用一数组来记录节点位置，并据此来还原数据，能达到快速建立射门

3、路径的目的。4)针对不同水平的球队，研究了对手建模。提出了基于计算动词理论的RoboCup3D仿真足球机器人对手建模方法。通过动词理论中模糊扩展的方法建立了计算动词控制器，得出对手控球能力的强弱程度模型，从而实现了在线实时对对手进行能力评估。在以上研究的基础上，本文用面向对象的方法设计了一支仿真球队，著在全国Roboc即比赛中得到验证。关键词：机器人足球、卡尔曼滤波、A★搜索、计算动词V上海大学硕士学位论文ABSTRACTTheRobotwbrIdCup(RoboCup)isatypicalMAS(Mu憾一agentSystem)inwhi

4、chmuIti—neldtechnologyh粘b髓ninVoIvedarldRoboo叩h鹅b∞nastaItdardtestplatfomtostudyMAS．M釉ytheorIesmnec髓sarytobuiIdaR0boo叩t锄，incl嘣ngagentdesigningⅡIeory'multi—agcmcooperatioII'蛐『a1：egyobtaining，real．timereasoning弧dsoon．Basedon“sgc∞raltestpI州研m，V撕。慨tIle嘶妫ofMASc龃be瞎龇hedand印pliedto

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6、rlgmoduⅫ疆dd船igflingide弘．2)Theworldmodelis髂t如lishedinRobocup3DenVim姗enc．Theagentselflocationsystem№donKalmanfiltcringisresearchedfirst锄ditistheb罄isofsn埘yingthemovemem刚bmodelofage吐nlcmovementsubmodelofhalI，锄dthebcksubmodeIofagent．Thcforec嬲ting撕thmeticOfworldmOdelh鹅be咕npresen

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