多智能体足球机器人策略研究new

《多智能体足球机器人策略研究new》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、40642009,30(17)计算机计工算机程工与程设与计设计ComCpoumtepruEtenrgEinnegeirnienegrianngdaDndesDigensign人工智能多智能体足球机器人策略研究宁建华，俞辉，赵英凯(南京工业大学自动化学院，江苏南京210009)摘要：机器人足球比赛的策略是进行机器人足球比赛的最根本的要素。通过对一个在实际仿真机器人足球比赛时使用的策略在FIRA机器人足球比赛5VS5仿真平台上的仿真，实现多个智能体机器人相互配合来完成进球的任务。分析了部分策略的实现方式，归纳了不同位置的智能体机器人在

2、使用不同的策略时相互之间的协作关系。仿真结果表明多了该智能体机器人的仿真足球策略要更胜一筹。关键词：多智能体;机器人足球;仿真;控制函数;策略程序中图法分类号：TP242.6文献标识码：A文章编号：1000-7024(2009)17-4064-03Multi-agentrobotsoccerstrategystudyNINGJian-hua,YUHui,ZHAOYing-kai(InstituteofAutomation,NanjingUniversityofTechnology,Nanjing210009,China)Abstr

3、act：Robotsoccer’sstrategyisthemostfundamentalelementstocarryouttherobotsoccermatches.ThroughthesimulationofarealrobotsoccerstrategyusedintheFIRArobotsoccer5VS5simulationplatformsimulation,thestrategyachievesthetaskofscoringbycoordinatinganumberofsimulation-agentrobotw

4、itheachother.Thestrategy’simplementationisanalyzed.thecollaborativerelationsamongtheintelligentrobotsintheuseofdifferentstrategiesissummedup.Theresultsprovethatmulti-agentsimulationoftherobotsoccerstrategytobebetter.Keywords：multi-agent;robotsoccer;simulation;controlf

5、unction;strategyprocedures球比赛的水平得到反映。0引言随着机器人足球比赛的发展，FIRA机器人足球比赛种类机器人足球是将竞技体育与高新科技相互结合的项目。也越来越多，由原来的半自主型机器人足球(MiroSot)，渐渐发多智能体技术可以在机器人足球中得到比较充分的应用。伴展出了全自主型机器人足球(RoboSot)、仿真机器人足球(Simuro-随新世纪的到来，人类要面对许多技术难题，其中包括智能控Sot)、超小型半自主机器人机器人足球(NaroSot)、超小型全自制技术、机电一体化技术、计算机仿真技术等。通

6、过对机器人主机器人足球(KheperaSot)、类人机器人足球(HuroSot)等分组足球的研究，可以从中寻找一些解决办法，但是实体机器人足类别的比赛项目，相信随着时间的推移，会有越来越多的比赛项目加入[4]。球最硬件、场地的要求比较高，组织一次机器人足球比赛的困难度是可以想象的。仿真机器人足球可以不用考虑硬件的各1.2FIRA足球机器人5v5仿真平台种限制，方便的研究各种进攻防守策略，是进行机器人足球研FIRASimuroSot5VS5是本次比赛所使用的平台，该平台究不可或缺的一种方式[3]。由澳大利亚的RRS开发小组根据韩国的

7、机器人公司Yunjin的机器人物理模型开发完成的。平台的三维仿真是采用Adobe1FIRA组织及FIRA足球机器人5v5仿真平台公司的软件Director作为开发工具，在仿真模型的设计上，也1.1FIRA组织及FIRA采用3Dmax来建模。平台的底层所用的引擎是游戏引擎公司提供的碰撞处理引擎，可以高度模拟小球碰撞的真实情景[1]。1992年，加拿大大不列颠哥伦比亚大学(UBC)的A1anMack-worth教授在一次国际人工智能会议上首次提出使用机器人2机器人的策略进行足球比赛的想法。A1anMackworth教授认为机器人足球比

8、赛可以为人工智能和机器人科学提供一个标志性和挑战行2.1全局变量的课题。从此各国开始了对机器人足球及机器人足球比赛的在比赛的策略程序中有一些全局变量是必须要包含的。研究。一个国家的信息化程度往往可以通过该国的机器人足比如自己球队的5个机器人COur