基于gprs网络移动车辆监控调度系统的设计与实现

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单位代码学号六‘产声萦了硕士学位论文‘论文题目作者姓名专业指导教师姓名专业技术职务年月日 山东大学硕士学位论文目录摘要……，……第一章绪论……研究的背景和意义……社会背景……技术背景……社会意义…、，、…、，…，……国内外研究的历史与现状……国外研究的历史与现状……国内研究的历史与现状……本文研究的主要内容……论文的组织……第二章相关技术与理论……定位原理……卫星定位……，……定位原理……，……数据的实时传输技术……系统的分层模型……系统的工作原理及数据流程……电子地图技术……电子地图的数据类型及其特征……导航定位电子地图的设计原则……电子地图的制作……的功能与结构……巧与数据关联的动态地图刷新……，……第三章系统功能与总体设计……系统的功能……，……系统总体设计……车载子系统……通信子系统……监控中心…… 山东大学硕士学位论文基本的功能……车辆监控和调度功能……通信功能……数据信息管理功能……第四章系统详细设计……车载···················子系统设计……数据库设··················””’计……监控中心软件设计··········……通信模块和监控台软件的程序流程……关键代············码实现……发送信息到车载终端二接收定位数据……监控端接受数据……那数据关联的地图刷新……地图············”””””’匹配……地·图匹配的基本概念……地······图匹配算法……地图匹配流程图…………最短路径··············……”‘”””图论········及其有关概念……算············法概述……算·········法……网络拓扑结构的提取和构建……代··············码实现……···············实验结果……”第五章系统集成与实现……······，······‘’‘’‘’软件选型……”··············‘’‘”‘程序界面……”··········‘‘‘‘’运行状况……”””””第六章本系统在交通信息平台中的应用……结束语··……参考文献··············……致谢…… 山东大学硕士学位论文摘要移动车辆监控调度系统就是利用，一定的空间定位技术手段通过一定的通讯方式，将定位数据以及有关控制信息传送到监控中心，在电子地图上显示移动车辆的实时位，。置和周围环境信息并对其调度的系统本系统可以广泛地应用于公安、交通、运输、金融、铁路、旅游等部门，有着广阔的应用前景、巨大的社会效益和经济效益。本文对移动车辆监控系统关键技术进行了深，入的探讨并从软件工程的角度在系统总体功能、详细设计、集成与测试等方面进行了细致的分析，对监控中心软件设计中需要解决的问题进行了阐述，无论在理论上还是工程实践中都有可借鉴的价值。移动车辆监控系统中各项关键技术的应用和改进都是为了提高定位的准确性和实时性，这样才能做到有效监控。本文基于定位准确性要求对各种定位方式进，对定位原理进行，行了研究了详细的说明分析了接收机使用的通用协议。应用路径匹配算法将移动车辆准确地投影到电子地图上。基于目标，，监控的实时性要求对常见的数据传输方式进行了比较分析了网的特点和优势，确定了无线通信方式的选型。电子地图是监控系统的基础，本文分析了电子地图的数据结构，提出电子地图数据采集与处理的方法，将纸质地图数据采集和利用采集地图数据相结合，非常适合于用户的个性化要求。，路径优化是实现快捷运输的关键本文对城市道路网的最短路径分析进行了研究和验证，提出应用算法进行最短路径分析的解决方案。应用图论理论对道路，，网进行拓朴表示并构建了济南二环以内的主要路段的拓朴结构应用具体数据进行了测试，结果证明响应速度和分析效率满足运输企业的调度要求。上述关键技术的使用保证了系统定位准确、通讯网络覆盖广、使用费用低廉、系统操作灵活直观。本系统分为车载子系统、通信子系统、监控子系统三个部分，车载子系统每隔，，，，一定的时间间隔通过模块接收位置信息和状态信息并进行编码通过通信子系统发送给监控中心。监控中心子系统获取从车载子系统传来的数据， 山东大学硕士学位论文，，。，进行解码得到发送数据的车辆信息定位信息以这些数据为基础监控中心子系统在电子地图上将该车辆的位置显示出来，并能实现查询、维护、多窗口监控，历史记录回放等。监控中心子系统通过向车载子系统发送控制命令，能够主动修改车载子系统的参数。车载子系统接收监控中心控制命令后，进行解码，将新的参数存储和应用。整个系统在使用中运转良好，达到了预期的。目标交通信息平台包括交通信息的采集、交通信息和融合与处理和交通信息发布是一个支持多媒体的动态实时智能交通信息系统。其建设需要依托现有基础，通过信息整合提供面向社会的交通信息服务。本文也讨论了本系统设计对交通平台建设的参考价值，对于今后的研究提出了建议。关键词移动车辆监控调度系统，电子地图，最短路径，，，智能交通信息系统 山东大学硕士学位论文，，俪，一，，，，硕，，，，，一如一，，，们们，，幻形即扒万一’， 山东大学硕士学位论文一，、乞，，，田的】’，一，一，，，价，，，，， 山东大学硕士学位论文第一章绪论研究的背景和意义移动车辆监控调度系统，简称，就是利用，，一定的空间定位技术手段通过一定的通讯方式将定位数据以及有关控制信息传送到监控中心，在电子地图上显示移动车辆的实时位置和周围环境信息，并对其调度的系统。可以广泛地应用于公安、交通、运输、金融、铁路、旅游等部门。社会背景随着经济的高速发展，车辆、船只和其他地面移动物体迅速增加，为这些地域扩大、机动性强的移动目标提供有效的监控、紧急救援和提供各种信息服务成为越来越迫切的现实需求。以车辆为例警用车辆的指挥调度，运钞车的监控与安全调度、公交车和货运车的经营管理和合理调度、银行、以及交通运输系统中的一个越来越己成为公安重要问题。目前，大多数交通管理系统的设备主要是无线电通信设备，由监控调，驾驶员度中心向车辆驾驶员发出调度命令只能根据自己的判断说出车辆所在的，而在夜间或在生疏地带则无法确认自。因此，概略位置己的方位甚至迷路在调度管理和安全营运方面的应用受到限制。技术背景的发展与计算机技术、技术、、通讯技术的发展紧密相关的。全，球定位系统是由美国建立的一个卫星导航定位系统，，用户、、利用该系统可以在全球范围内实现全天候连续实时的三维导航定位和测速【〕【。最初是为军方提供精确定位而建立的，逐渐应用于商业民用领域，如勘测制图、航空、航海导航、车辆追踪系统、移动计算机和蜂窝电话平台等方面。近年来，在我国得到了越来越广泛的应用，在勘探、测量、航空、航海、抢险救灾、电力、水利施工等方面发挥着不可替代的作用，极大地提高了工作效率。，。地理信息系统是近年来发展起来 山东大学硕士学位论文，它是利用现代计算机图的一种专门用于管理地理空间分布数据的新兴科学形和数据库技术来输入、存储、编辑、查询、分析、决策和输出空间图形及其属性数据的计算机系统，是融地理学、几何学、计算机科学及各类应用模型为一体的综合性高新技术【〕。它的最大特点就在于能够把现实生活中的各种信息有机地与反映地理位置的图形信息结合在一起，可根据查询与分析的需要将这些信息真实、图文并茂地展示，也可将分析决策模型处理结果提交各级管理部门作决策参考。全球移动通信系统。咖。，是，欧洲主要电信运营者和制造厂家组成的标准化委员会设计的数字移动通信系统也是目前国内覆盖最广、系统可靠性最高、话机拥有量最大的数字移动蜂窝通讯系统【〕。以统一的方式向各地用户提供具有所有电信业务的国内国际漫游，用户身份鉴别可保护网络避免无权用户使用。与常规无线通讯网，集群无线通讯，、，而且经济实用、网比较它不但通讯范围大系统运行可靠投资少、易普及，减少各专用通讯网基站的重复投资，各地监控中心易于联网。依托具有强大的数字移动蜂窝通讯技术的网作为移动目标监控系统的无线传输网络将确保传输通道的可靠性。社会意义，实现系统及相应的配套设施可以使交通基础设施发挥出最大的效能从而获得巨大的社会经济效益。其意义主要表现在有利于预防和打击犯罪，快速扑灭火灾和救援危急事件等，促进社会的信息化、自动化建设等相关产业的发展。提高道路网的通行能力和提高汽车运输生产率和经济效益。减小汽车运输对环境的影响，减少交通，工具对环境的污染保护人类的生存环境。国内外研究的历史与现状佗国外研究的历史与现状，，，、、移动车辆的定位最早出现在日本年代中期美英以色列以及日本相继开发这方面的工作，也出现了好几种定位技术方案及相应的产品。国际上应用最广泛的领域在车辆上，它几乎占整个用户数的三分之二。特别是在日本，。其车载尸导航仪的占有量己达到数百万台国外车辆跟踪系统的大体发展分为两大流派美国派和欧洲派。美国派主张利用各种无线网络，如常规 山东大学硕士学位论文、集群、卫星系统和标准的蜂窝网或等手段，而欧洲派则主推系统」。国内研究的历史与现状，，从九十年代初期开始国内一些城市先后建立了几种车辆定位系统这些技术及特点如下、小基站路口区域定位技术、，小基站路口区域定位法技术的原理是车载设备为一小功率发射机不停地。，发射信号在行进中被间隔距离比较小例如的基站或路口接收机接收然后通过有线，一般为电话线方式传输至管理中心这样就知道车辆的位置和行进。，，，，，路线这种方法车载设备比较简单成本低但定位误差大建网基站多，覆盖范围受到约束，，服务功能单。费用高系统可靠性比较低一大基站坐标定位法，大基站坐标定位法是建立多个覆盖范围比较大的接收基站例如一个基站，，一覆盖平方公里车载装置具有高的发射功率瓦发射机发出的信号，同时被四个以上的基站接收各基站将收到的信号连同基站收到信号的精确时间传送，、，计算出每至管理中心中心则根据每个基站的地理位置接收信号时间差个基站与移动车辆之间的距离，按坐标形式确定其位置。这种方法车载设备较复。为了提高精度和抗千扰，只能采用扩频技术。，但要建专、杂定位精度比较高网费用高。覆盖范围受到制约，不能通话，服务功能单一。专网定位技术，近几年来国内的一些地区和城市利用和已建立的集群通信系统或专门，，。建立的通讯系统形成报警定位网络效果并不理想更没有广泛打开市场主要原，即通讯链路不理想、。因是采用的传输通道不匹配如现有的集群通信系统是为调度目的设计的对讲系统、适合短时间对话，具有单工、共享等特点，但对移动，，目标报警定位应用则存在明显的缺陷①覆盖面有限缺乏漫游②扩容困难，，③一般是用模拟信道传送数据信号降低了的可靠性增加了误码率④要重复建网，建网投资高以及建网后的维护费用高。卫星网定位技术该技术定位信息的传输用的是卫星系统，例如低轨道卫星、全球星系统或高轨系统。这种定位法不仅可以用于大陆、近海，甚至公海、沙漠、森林地。一，，域也可以使用但相比之下其通讯链路复杂设备投入资金高对用户而言设备，成本和网络使用费用要比定位系统分别高出倍之多目前产品和市场还不够普及。只有地面通讯网或专网覆盖不到的海洋、高山、沙漠、森林区域，这种方案才是理想的服务方式。 山东大学硕士学位论文由于以上技术不完善、功能单一、质量不稳定、建网和维护费用高等原因效果不理想，未能发展和拓宽市场。因此为了满足我国现代化建设的需求，移动‘目标监控调度技术必然向更高层次发展本文研究的主要内容本文的主题是将集成，实现对移动目标的实时定位和计算，实现对移动车辆运行路线、运行状态的实时监控和调度，完成了移动车辆监控调度系统的设计与实现，有很强的实践性和实际应用价值。论文的独特之处表现在技术的先进性，通过对定位、的数据传输，及电子地图路径匹配和最短路径的算法分析优化构造了移动车辆监控调度系统模型，完成了监控中心软件的总体设计和部分核心模块的编码实现，为地理信息‘的厂泛应用提供了具休的途径和方法，为相关系统在基于移动目标监控的广泛领域应用提供了初步经验。系统主要设计目标是为各大公司、交通、公安等部门提供性能可靠、安全适用、系统规模可扩展性强的车辆监控系统。也可建立公共监控中心，为广大的私人用户提供私车反劫、防盗、定位、以及道路查询等服务。论文的组织第一章绪论介绍了移动目标监控系统的历史和现状，以及研究的意义。。第二章详细阐述了移动监控的基本技术一一定位技术并对定位进行了详细的理论证明，对相关的卫星定位技术也做了介绍。对车辆运行数据的传输手段进行了介绍。深入阐述的数据传输原理以及优势。对于电子地图的数据结构进行了分析，提出了采集电子地图的方法第三章提出了系统总体功能，并进行了总体设计。第四章是系统的具体实现，给出了系统所使用的协议和数据库结构，绘出了软件流程图，采用算法进行路径优化，实现了路径匹配和最短路径的算法。第，，五章系统的集成与实验结果取得了系统的各种指标得到了比较满意的结果。第，六章对于本系统在交通信息平台上的应用进行了分析提出了下一步的研究方向。结束语对论文做了总结，并对今后的研究提出了建议。 山东大学硕士学位论文第二章相关技术与理论定位原理卫星定位卫星定位利用、、北斗双星等卫星系统的多个卫星实现移动目标的，可供选择的卫星导航系统主要有三种、只维定位对普通民用用户而言、中国的双星。全球定位系统组成及特点【全称为授时与测距导航系统全球定位系统，，是美国研制并建立的新一代精密星基无线电导航系统，它由三大部分组成空间星座、地面监控系统和用户接收设备。其中，空间星座部分由均匀分布在个轨道平面内的颗，，。卫星组成包括三颗备用卫星如图所示地面监控系统由分布在全球的个主控站、个注入站和个监测站组成，负责完成数据采集、故障诊断、跟踪监测、卫星调度、导航电文编辑和注入等工作。空间星座和地面监控系统由美国政府管理并维护，普通用户并不关心。用户端使用接收设备即可实现定位导航功能。图星座图系统的主要特点是全球地面连续覆盖由于卫星数目较多且分 山东大学硕士学位论文，在地球，、布合理上的任何地点都可以连续同时观测到至少颗从而保证了全球全天侯连续实时定位的需要。功能多，精度高。系统可为用户精确、连续地提供动态目标的三维位置，三维速度和时间信息。实时定位速度快。目前接收机可在一秒甚至更少的时间内进行一次定位和测速。抗干扰性好，保密能力强。采用了伪码扩频通信技术。因而所发送的信号具有良好的抗干扰性和保密性。系统一，就不间断地向全球发送导航电文。旦工作它是一种可供无数用户共享的信息资源，位于陆地、海洋和近地空间的广大用户可以在任何时候接收信号以完成定位解算或授时。可以说，系统的建立从根本上解决了全球范围内的导航和定位问题。现在己成为世界范围内应用最为广泛的卫星导航系统，有关系统的应用技术和相关设备的开发在短时间内得到了迅速发展。全球轨道卫星导航系统的全称是全球轨道卫星导航系统随，它是前苏联研制研制并为俄罗斯继续发展的第二代全球卫星导航系统，系统在整体结构、信号组成、定位原理和系统功能等方面都，同样由空间卫星网、地面支持，可用于海上、与系统相似网的用户设备组成空中、陆地等各类用户的定位、测速及精密授时。与相比，的主要区别在于信号分割体制不同使用频分多址扩频体制区分不同的卫星，即不同的卫星发射频率不同的信号，但所有的卫星上调制的伪随机码都相同。而采用码分多址方式，所有卫星都有使用相同的频率，而在载波上调制的伪随机码随卫星不同而不同。北斗一号定位导航系统是我国独立研制开发的卫星导航定位通信系统。是一种全天候、高精度、区域性的卫星导航定位系统，可实现快速导航定位、双向简短报文通信和定时授时大功能。其中后两项功能是全球定位系统所不能提供的，且其定位精度在我国地区与定位精度相当。伽利略卫星导航系统“”，计划建设中的伽利略卫星定位系统由颗轨道卫星组成分布在个轨，。“”道面上每个轨道面部署颗工作星和颗在轨备份星伽利略将为用户提供误差不超过米、时间精确的定位服务。“”，。，“”伽利略与相比有较大的不同和优越性例如伽利略系统的卫星数量多、轨道位置高、轨道面少“伽利略”更多用于民用，可为地面用户提供种信号免费使用的信号、加密且需交费使用的信号、加密且需满足更高要求的信号。其精度依次提高，最高精度比高倍，即使是免费使用的信号精度也达到米。如果说只能找到街道，“伽利略”则可找到车库门。所以，“伽利”，。略的用户可根据需要进行选择且定位精度优于 山东大学硕士学位论文，欧盟与我国在建设伽利略系统上己经开展合作共同推动星基导航技术向前发展。定位原理，以观测站采用高轨道测距体制至卫星之间的距离作为基本观测量【〕。为获得距离观测量，主要采用两种观测方法一是测量卫星发射的测距信号码或码到达用户接收机的传播时间一是测量接收机接收到的具有多普勒频移的载波信号与接收机产生的参考载波信号之间的相位差。载波相位观测是，。目前最精确的观测方法它对精密定位工作具有极为重要的意义但由于载波相位观测在整周不确定、周跳和半周跳等现象，因此其数据处理比较复杂。在导航和动态定位中，主要有两种定位方式单点定位和差分定位。所谓单点定位，就是独立确定待定点在地心坐标中的绝对位置。该方法的优点是只需一台接收机。但由于单点定位的结果受卫星星历和卫星信号传播过程中的大气延迟误差的影响，。，比较显著定位精度较差所谓差分定位就是将一台接收机安置在地面，。基准点根据其己知点上作为基准点并与所有待测点的接收机进行同步观测精确己知的坐标可以求出定位结果的坐标改正数位置差分法或伪距观测量的改，。正数伪距差分法然后通过数据链把这些改正数实时传送给相关用户用户利用这些改正数对自，己的定位结果或者伪距量进行改正从而提高定位结果的精度。虽然基本观测量的观测方法有测距码和载波相位之分，定位方式有单点定位和养分定位之分。但不论使用何种观测方法和何种定位方式，其基本原理都是一致的。我们仅以采用测距码观测方法的单点定位方式为例，说明定位的基本原理。假设结和分别表示卫星发射信号时的时和卫星钟时刻。几和分别，表示接收机收到该卫星信号时的时和接收机时刻则卫星信号传播时间为，子，‘—力—。但是，实际上我们只能测得和，因此实际测的卫星信号传播时间为，子，‘注乙——，以△少和△分别表示卫星钟和接收机钟时刻的偏差即 山东大学硕士学位论文，二一夕’堪△一乓则有少一△一△’几弓，，再计入信号传播过程中经历的电离层对流层和多径延迟等误差得到。创二几一弓△‘一△尸△呱△弓十命将上式两边同乘以光速，得到，，一，。△‘△尸△鱿△嵘△孙，，，一，一，一，，式中寸’尹’为接收机至卫星的几何距离，，，，，，’厂为接收机和卫星在地心空间直角坐标系中的三维坐标尸是，，“”。实际上可得到的距离观测量由于不同于真实距离所以常称为伪距式便是定位基本观测方程。由于卫星钟差△’可由地面监控系统测定，并通过卫星发播的导航电文提供给用户电离层和对流层传播延迟△孺和呱也可用导航电文提供的电离层和对流层参数模型进行校正，因此方程中有，△，。，，个未知量需要求解至少需在对颗卫星进行观测假设某一时刻观测到的卫星数为，则可得到观测组一已夕少尸尸心动唁心乱池命，从而给定的接收机概略位置。数据的实时传输技术这个问题通常采用无线数据通信系统进行解决【〕。目前，车辆实时监控系统的通信系统有常规通信网、集群通信网、网以及网等多种方案。前，，两种通信系统我们也称之为专网其中常规通信网通常采用大区制覆盖范围小，通信死角多，信道利用率低，仅适用于构建小容量的实时系统，而集群通信，，网虽然信道利用率有所提高但信道建立需要时间系统在，时分多址传输模式下，容量过大时系统的实时性得不到保证，，。，、并且误码率相对较高成本高因此使用专网系统构建大区域多用户容量的车辆实时监控系统是非常困难的。，短消息业务的通信方式是目前用的较多的一种优点是其覆盖范围大，可以全国漫游。但是，时延问题是系统的瓶颈所在，特别是网络短信中心负 山东大学硕士学位论文，，，荷过重严重阻塞时车辆监控系统的实时性能得不到保证有时甚至出现信息先发后到，后发先到的现象，且每条短消息的运营费用在进行实时监控时也是不小的成本。实际上，加上各种延时，即使是在不通话的情况下，平均时延在左右。另外相对于专用网的多种呼叫优先级别的功能而言，公用网在这方面功能相对较弱，对实时指挥调度有影响。以上两上问题的存在，导致了目前在利用短消息业务传送数据的实际应用上，效果并不太理想。，，无线尺网络克服了上述三种通信系统的缺点具有传输速率大频率利用率高，支持多种网络协议，支持漫游、并且按字节计费、通信成本低、实时在线连接等特点，因此我们在综合了传输速率、频率利用率、网络时延、覆盖范围、运营成本等多方面因素的基础上，认为支持实时协议、能访问外部数据网，而且计费合理、相对较低的运营成本等特点更为适合作为车辆实时监控系统通信平台。尸通用分组无线业务首先是一个，，“”网也可以看作是一个独立的数据通信网有永远在线之称，完美地实现了与的结合，是一种采用分组交换和传输技术传输高速、低速数据及信令的高效率数据传输方式。【较原有网络采用电路交换进行数据传输的方式相比，有它特有的优势。原有的网络提供的数据业务传输速率低，资源利用率差，即使提供了短消息、，非结构化补充数据业务等数据分组业务，也只适用于少量的、突发性数据传输，无法适应大量的数据应用。而克服了电路交换速率低、资源利用率差等缺点，与原有的数据业务相比，具有以下优点，，利用数据业务可以实现资源共享频率资源利用率高数据传输速率高，最高可达用户永远在线，接入速度快，，能句用户提供种服务质量类别的服务并且用户可以对的配置进行协商，可与外部数据支持协议和协议网进行互联计费合理，采用流量计费。提供承载业务、用户终端业务和补充业务等多项业务，并且还支持短消息业务。承载业务又分为点对点业务和点对多点业务。承载，业务支持标准网络层协议如协议所以用户可以以报的形式来通过。，、网络进行数据传送其中点对点的业务应用相当广泛如利用浏览网页无线、电子商务、移动办公等。我们就是要在的点对点的承载业务之上构建车辆实时监控系统。。，网络构建于现有的网络之上与网络相比它增加了两个服务 山东大学硕士学位论文，节点网关支持点和，，。服务支持节点的主要功能是对用户进行鉴权和移动性管理，进行路由选择，建立移动终端和的传输通道，接收用户数据，进行协议转换后通过骨干网传送给或反向传输和计费和业务统计。而是用于接入外部数据网络的网关节点，对于外部数据，。网它就是一个子网路由器接收用户发送的数据，选路到相应的外部，网络或接收外部网络的数据根，。，据其地址选择网内的传输通道传给相应的另外还有地址分配和计费功能。【系统的分层模型系统的数据收发工作原理取自移动和，，。、，技术其过程为多协议层次如图所示【主要分为一应用层、，、，。，二协议层三物理层通常只需关心前两层其中为终端设备卿，例如中央控制器为移动终端，例如无线通信模块。应用层规范与调度中心的通信数据的行为，保证与调度中心可以准确、一，、，唯地解释对方信息并保证消息在传输层不被有效监听修改和伪造保持通信的可靠性、可信性和安全性。应用层分为加密层、应用协议层和高级应用层三部分。应应高级应用层层用用层应用协议层层加加密层层协协层议层议翌生上二卫物物理屋屋物理层较低层较低层图系统的分层模型图加密，层调度协议的加密层是为保护用户数据而专门设计的采用标准加密的向量空间是，采用穷举的方法是很难破解的。应用协议层连接附与调度中，、心的通信协议确保与调度中心信息高效准确、唯一的理解相互之间传递的数据。 山东大学硕士学位论文高级应用层基于协议层的具体应用，如数据传输。协议层分为三个部分，即层、层、和层。协议层的重要性在于发送的数据包有效送达调度中心，同样也必须保证调度中心发送的数据包有效送达。，。即点对点协议的设计是解决在同级单元之’传输数据包问题。这种链路提供全双工操作，并按照顺序传递数据包。为基于各种主机、网桥和路由器的简单连接提供一种共通的解决方案。封装提供了不同网络层协议同时通过统一链路的多路技术。即由两种协一，议构成种是不依存于协议的数据链路而采用的数据链路控制协议另一种为了实现在环境中利用网络层协议控制的，网络控制协议。协议，可以将多个包交换网络连接起来的它在源地址和目的地址之间传送数据包，为适应不同网络对数据包大小的要求，它还提供对数据大小的重新组装功能。提供服务时使用服务类型、生存时间、选项和报头校验码等四项关键技术。服务类型指希望得到的服务质量。服务类型是一个参数集，这个参数是能够提供服务的代表。这种服务类型由网关使用，用于在特定的网络，或是用于下一个要经过的网络，或是下一个要对这个数据报进行路由的网关上选择实际的传送参数。生存时间是数据报可以生存的时间上限。它由发送者设置，由经过路由的地方处理。如果未到达时生存时间为零，抛弃此数据报。对于控制函数来说，选项是重要的，但对于通常的通信来说，它没有存在的必要。，口口不提供可靠的传输服务它不提供端到端的或路由结点到路由结，，，它点的确认对数据没有差错控制它只使用报头的校验码不提供重发和流量控制。如果出错，可通过报告，在模块中实现。，。。传输控制协议用于在网络主机间实。。现高可靠性的包交换传输协议应该能够异步传送数据下层接口为工协议。，接口为了在并不可靠的网络上实现面向连接的可靠的传送数据必须解决，，可靠性和流量控制的问题必须能够为上层应用程序提供多个接口可为多个应，，，用程序提供数据同时必须解决连接问题最后也必须能够解决通信安全的问题。，尸。用户数据报协议是用来在互连网络环境中提供包交换的计算机通信的协议。此协议默认网络协议是其下层协议。此协议提供了向。，另一用户程序发送信息的最简便的协议机制此协议是面向操作的未提供提交和复制保护。、。即工协议的详细内容参见文档【文档中定义了协议的各 山东大学硕士学位论文个方面、协议的用法及协议的管理。系统的工作原理及数据流程在提供服务时，网络给分配一个类动态地址。接，。收机实时采集定位信息通过串口传送给中央控制器将信息数据含位青、时间、状态等信息按照格式封装成数据包，然后加上协议头和协议尾封装成数据包。由于中央控制器与调制解调器之间的通信遵，，，循即因而又需要将数据包按照即帧的帧格式封装成即帧然后才能通过串。，口传给调制解调器调制解调器将数据包转换成消息经由收发信基站传送到。进行相应的协议转换，按照特有的，隧道协议将其封装成包，然后通过骨干网传送到相应的。也进行相应的协议转换，再根据外部数据，网的协议格式进行新的封装并且根据其目的地址选择路由进，。。行传送从而最终传送到广义上的网络上监控中心，。下行数据传输过程是上述过程的逆过程从而实现双向数据交换监控中心，收到上传的信息数据后根据移动终端的地址和端口号下发确认信息给车载移动终端。因为是无连接的，无确认的，不可靠的数据报协议，格式较，所，，简单以我们仍然选择作为传输层协议但对其进行了改进使它成为无连接带确认的数据报协议，从而提高了数据传输的可靠性。电子地图技术电子地图的数据类型及其特征数据类型电子地图中的数据分为空间数据和非空间数据两大类。空间数据又叫几何数据，用来表示物体的位置、形态、大小和分布等特征信息，根据空间数据的几何特点，它又分为图形数据和图像栅格【【【〕。在地图的数据结构中不仅包含空间对象的坐标、角度、方向、距离、周长和面积等几何形态参数，而且包含对象之间的相连、相邻、相交等拓朴关系。该数据结构的实现是通过图形数据来完成的。图形数据是用点、线、面等地理原型来描述空间对象，由这些元素可以表示简单和复杂的对象以及空间对象的拓朴关系。图像栅格是用象素来描述空间对象，象素的灰度和颜色值表示空间对象的特征。非空间数据主要包括专题属性数据、质量描述数据和时间因素等语义信息， ‘厂山东大学硕士学位论文是，。空间数据的语义描述反映了空间实体的本质特征非空间数据主要用于信息查询和数据分析。空间数据和非空间数据在电子地图中是通过标示符连接的。数据特征电子地图的数据特征包括以下几个方面质量特征如地图要素分类，目标在物理、化学、人文、自然、经济等多个方面的特征、、、、数量特征如居民地人口线状地物长度面状地物的面积土壤的酸碱度雨量、温度等时间特征各种地图对象均有产生、存在及消失的时间，地图数据的时间特征自接反映了地图对象的时间变化规律空间特征即地图对象在地理空间的分布及其相互关系。导航定位电子地图的设计原则在车辆定位和导航的相关应用中，电子地图一般工作于实时、多任务环境下，、、、。图形显示刷新信息查询拓朴关系等数据结构设计必须考虑的重要因素【」电子地图数据库设计主要考虑以下原则图形结构简单、、，，，电子地图主要包含点线面等空间对象简单的图形结构具有数据小刷新快、图形剪裁方便等特点冗余度小「，，地图数据的兀余度小将使信息查询路径搜索的速度得以提高也将减少数据的存储空间。拓朴关系简单，电、，在车辆定位与导航中子地图的拓朴关系用于路径搜索最优路径规划因此简单明了的拓朴关系将缩短路径搜索的时间。空间信息查询与分析速度快，空间信息查询主要包括单个空间对象的查询和多个对象之间的拓朴查询良好的数据结构将使空间查询与分析速度快、结果难确。开放的数据接口，电子地图中的非空间数据具有良好的数据接口能够兼容商用的非空间数据库。 ‘山东大学硕士学位论文‘电子地图的制作由于历史的原因，大量的地图存在于纸面介质上，以位图的方式表达出来。用计算机处理位图存在两点不足之处其，一是存储量大其二是放大后图形细节容易失真。这就需要将位图转换为矢量图。在转换过程中需要解决两个问题一是保证转换精度，二是减少转换工作量。地图扫描和矢量化〔纸质地图的矢、，量化可采用数字化仪扫描仪将纸质地图数字化成数字地图再用手。，一般采用扫描仪工或采用专用的软件矢量化成显示用的电子地图目前和专用软件来进行地图的矢量化。地图扫描采用光栅扫描的方法，所用软件可为，采用扫描仪进行。为了减少文件存储量的大小，采用方式将图象格式转换为色，采用该方式，可以减少约三分之一的存储量，最后将图象以不压缩的方式存储。然后采用。软件将地图进行矢量化。一般来说一张地图要分成，，儿次进行扫描然后再将扫描后的图象拼接起来拼接时必须进行边界修正以保持图象的连贯性和减少误差。修，，将图象放大后进行正时采用图象的缩放技术修正，以减少视觉误差。，地图上的信息种类很多可根据空间对象的位置或属性分为不同的层以利于。，，，。显示和查询管理常用的层有地物层道路层小区层政区层等妙文件格式与数据组织在地理信息系统中，空间数据与属性数据是分开存储的。属性数据，。以数据库的形式存储为一张表而空间数据则以自己定义的格式保存于文件之中。两者之间通过一定的机制联系起来。’按照图层来管理地理信息，每个图层均由以下个基本文件构成属性数据表结构文件、属性数据文件、文交叉索引件、和二。，。空间数据文件，如果对属性数据进行索引还需要索引文件此外，、梅伪还包括其他几种辅助的文件类型，如索引文件、工作空间一等。①属性数据表结构文件属性数据表结构文件定义了地图属性数据的表结构，包括字段数、字段名称、字段类型和字段宽度，还指出索引字段及一些用于显示的参数设置等。②属性数据文件属性数据文件存放完整的地图属性数据。在文件头之后，为表结构描述含各字段的名称、类型、长度，其后首尾相接地紧跟着各条具体的属性数据记录。③文交义索引件 山东大学硕士学位论文，文交义索引件用于连接数据和对象记录地图中每一个空间对象在空间数据文件中的位置指针。每个字节构成一个指针。指针排列的顺序与属性数据中属性数据记录存放的顺序一致。交叉索引文件实际上是一个空间对象的定位表。④·空间数据文件空间数据文件具体包括各类地图对象的空间数据。空间数据包括空间对象的几何类型、坐标信息和颜色信息等。另外，还描述与该空间对象相应的属性数据记录在属性数据文件中的记录号，这样用户从地图上查询某一对象时，就能够方便地查到与相关的属性信息。利用手持机生成新的道路层山于纸质地图总是有时效性的，并且现在道路也在不断新修和扩建。为了及时更新这些道路数据，可以利用手持机来生成新的道路层，如图所示。具体步骤①手持接收机沿线路打点，形成路点记录②将手持终端机和计算机采用串口线连接起来③接收手持终端机的数据，或者打开④创建新的地图图层己存在的地图图层‘⑤在打开的图层上创建采集点对象，该图层上就⑥保存图层己经存在创建好的地图对象，这样将沿途拾取的数据导入到电子地图的新层中形成完善的导航定位用电子地图。麟黔口口图，手持机采集电子地图的功能与结构。是公司的能够向用户提供强大地图分析功能的控件产品。它是一种基于操作系统的标准控件，能够支持绝大多数标准的可视 山东大学硕士学位论文化开发环境，，等面向对象语言。主要功能有地图显示。支持地图的显示、放大、缩小、平移、定位选取等基本操作。地图编辑。支持对象合并、创建缓冲区、对象擦除等图形编辑功能支持单个节点的增加、删除和移动等图形节点编辑功能。图层控制。可以管理多个图层的地理信息，包括图层的显示、缩放以及无缝地图的创建等。专题地图。可以指定颜色、符号来在地图上表达数据值，支持范围渲染、独立值、点密度、饼图和柱状图和符号等级图等多种方式。数据访问和数据库支持。地图通过嵌入的容器与数据库相连，并提供了多种不同的数据绑定方式。模型结构组件的基本构成单，元是对象和集合其中一个对象完成某些地图功能，而集合是多个对象的组合，如图所示。，，，、一位于最顶层和是其主要的分支每张单独的地图都被表示成单独的，所有的图层存储在一个图层集合中图层及其设置的集合用于实现地图与数据的绑定，访问空间数据表用于在地图上增加文本或者符号。朋图模型结构 山东大学硕士学位论文与数据关联的动态地图刷新控件相对于，而言具有更加快速的数据处理能力，这种优势对于电子地图的动态刷新而言是至关重要的。先将除动态图层外的所有图层绘制出来，而后存储在某个地方当动态图层发生变化而其他图层没有变化时，就可以直接通过，己存储的数据与动态图层进行覆盖处理将处理结果显示出来。的地图刷新过程首先是将对象的最小外接矩形，，原来所在的窗口区域全部刷新而后再将对象当前，。的窗口区域全部刷新这样就完成了对象移动后屏幕刷新的整个过程该过程的。优点是比整个地图窗口的刷新处理要快在中，只有地图上原有的与文件相关联的对象刁‘能够实现所有的提供的功能，而对于运行时通过方法在地图上添加的对象不支持通过。，一集合实现的功能这种对象在中称为孤立对象。由于孤立对象的对象标识符可以通过地图查询得到。只要建立对象标识符与数据库的关联，就可以实现动态地图对象与数据库的关联。 山东大学硕士学位论文第三章系统功能与总体设计系统的功能本文系统设计以物流配送车辆监控系统为例，研究移动车辆监控系统所要解决的关键问题。本监控系统设计的目标是采用无线通信，同时跟踪多部车辆试验容量网，，并应完成辆在的电子地图上显示车辆的位置和状态下列功能接收卫星信号，计算出车辆的实时空间位置，通过无线通信网络把车辆位置与状态发送到监控中心。在监控中心监视屏上实时显示受控车辆的地理位置及运行状况。电子地图可任意放大、缩小、平移、分层显示等功能，能根据被跟踪车辆的位置变化自动漫游。能成组或单个自动跟踪车辆，并具有越区检查和报警功能。监控中心可对车辆进行实时调度。统计分析与轨，，迹回放系统可对受控车辆形成相关业务统计报表回放指定时间内存于数据库中的车辆行驶轨迹。通信链路可靠、稳定，实时响应性能好。系统总体设计车辆监控导航系统是集成，、无线通信、计算机、电子等技术的应用信息系统【。由车载子系统、通信子系统、监控子系统三个部分组成。系统整体结构见图。车载子系统每隔，通过模块，一定的时间间隔接收位置信息和状态，，。信息并进行编码通过通信子系统发送给监控中心监控中心子系统获取从车载子系统传来的数据，进行解码，得到发送数据的车辆信息，定位信息。以，，这些数据为基础监控中心子系统在电子地图上将该车辆的位置显示出来并能、、。实现查询维护多窗口监控等监控中心子系统通过向车载子系统发送控制命令，能够主动修改车载子系统的参数。车载子系统接收监控中心控制命令后，进行解码，将新的参数如发送时间间隔等存储和应用。 山东大学硕士学位论文车载子系统，解算，车载子系统接收信号出车辆所在位置的位置信息并且配置相应的模块，实时采集车辆状态信息，通过无线传输模块发送或接收信息。车载台主要由微控制器、接收模块、模块、显示等部分组成。其核心器件处理器负责终端的管理、命令、控制以及与使用者界面等功能。模块将信号通过网络传送至监控中心，并接收中心发来的数据转给处理。卫星导航模块能接收全球卫星定位系统的卫星星历数据。如图所示。车载子系统具有以下功能定时信息传送。能够将车辆的位置信息和报警等状态信息隔一段时间传送给监控中心。改变系统参数。接收监控中心发送的指令，改变车辆传送时间间隔等车载子系统参数。应急报警。当车辆遇劫或者发生交通事故等紧急情况，可使用防劫暗开关进行报警，车载子系统将发出报警信号监控中心。车辆调度。监控中心可以发送调度信息到车载台，对车辆进行远程管理。接接收收模块块显显示示信息处理和和无线通信信卜目目卜叫叫模模块块控制模块块模块块电电源源模模块块图车载子系统框图通信子系统，通信子系统负责车载子系统和监控中心子系统之间的信息传输即车载子系统通过通信子系统将车辆的位置经纬度和状态信息传送到监控中，心子系统 山东大学硕士学位论文而后者也通过通信子系统将对车辆的控制信号传送到车载子系统。监控中心监控中心子系统主要主要由通信模块、功能模块、车辆监控定位模块、数据库管理模块和导航电子地图这几个部分组成，如图所示。菇数数，通关网信阵阵一一竺一竺一石飞里去二二‘竺一竺一竺一一据川据日粤操作犷系矍统世通通信信调度度库库模模块块模块块模模管管仁仁川块块理理组件件确导航电子地图图操操作系统统图监控中心了系统结构框图基本的功能地图放大、缩小可对当前的地图进行无级放大与缩小操作，以便了解某个移动目标所在位置的详细情况或了解更大区域或全局的整体情况。可根据目标地理信息的要求进行多层地理信息处理。地图漫游可利用鼠标的移动来实现地图的漫游图，层管理功能可以根据需要添加或删除图层以及对图层上的对象进行处理。，，鹰眼功能显示当前窗口在全图中的位置当前窗口切换时候鹰眼自动的进行相应的变化。鹰眼中的地图本身也可以放大、缩小，进行左右的漫游。通过鹰眼中窗口的位置框的尺寸以及位置也可以改变相应的主窗口的地图显示区域。车辆监控和调度功能车辆监控根据车载子系统上传的经度和纬度坐标在电子地图上实时地显 山东大学硕士学位论文示出车辆运行的位置和运行状况，形成直观的运行轨迹。主动报警受理在车辆目标遇到抢劫，偷窃等情况时，车辆终端将向中心，，同时在屏幕发回报鳌信号在监控终端以声音提醒值班员注意上显示出该移动，，、，目标的资料例如车辆位置坐标时间等信息为车辆运营管理者进行事故处理提供决策根据等。，对车载系统的参数设置通过监控终端入网车辆的车载定位终端进行相关的参数设置。，车辆点名通过监控终端发送一个一次点名指令让车辆发回一个车辆当前位置和车辆运行状态数据。，车辆跟踪通过监控终端发送一个车辆跟踪指令让车辆按一定的时间间隔发回车辆的位置和车辆运行状态的数据。道路匹配根据车辆的经度、纬度、运动方向以及车辆运行速度等在导航电子地图上显示在道路的中央。多窗口监控用户可以根据需要添加或者删除监控窗口。每一个窗口监控不同的区域，监控不同的目标车辆。通信功能管理监控中心通过协议和接入通信网关进行通信连接，以便实现对车辆定位终端的监控和调度。数据信息管理功能车辆资料管理数据库中有车辆及车主的详细资料信息。可方便地对这些资料进行修改、查询等。车辆运行历史轨迹回放可随时查询某辆车的位置回报记录、某段时间接收的车辆位置回报信息、某段时间的受瞥记录等详细记录。并可选定某车某时间段的位置记录进行轨迹回放。车辆报警数据数据管理对车辆的报警信息情况进行存储和管理。的系统运行日志对系统运行的操作进行存储和管理。 山东大学硕士学位论文第四章系统详细设计车载子系统设计车载台的设计可划分为三大模块控制处理单元、模块和模块，下面仅就其遵循的协议做详细的介绍【〕【〕。」是美国国家海洋电子协会。，制定的接口协议标准它所支持的导航定位数据采用码“”，，。以起始结束中间的数据包含大量导航定位信息接收机输出的导航数据有种即、、、、、、。格式为例来说明对导航定位数据的处理。其数据格式及各个字段的定义如下所示，，，，，，，，，，，，语句起始位，为识别符，为语句名为定位时旬，其中为小时一，为分钟一，一为秒为状态位，值为表示有效，为表示无效为纬度，为度一，为分一表示方向，为北纬，为南纬，，’一一为经度为度。为分表示方向，为东经，为西经为对地速度为速度方向角为定位，，，日期为日为月为年为磁偏角为磁偏角方向为校验和为终止符另外逗号为数据域分隔符。面的语句说明中可以看出，从的语句中分离出信息的有效方法“，”，“，”是在通过异或校验后的语句中寻找字符然后截取前后两个之间的字符串获得所关心的数据。在车辆，，监控系统中往往不需要全部导航定位数据需要对接收的数据进行 山东大学硕士学位论文处理，截取有效数据，加上控制信息，然后发往监控中心。本车载台采用的方法如下接收，。，卫星发下来的全部数据判是否收到到如果收到顺序接收时间、导航数据是否有效、经度和纬度等信息。根据车载台与监控中心的通信协议重新编帧，通过发往监控中心。车载台与通信服务器的协议①通信协议数据结构车载台上传命令数据帧结构监控中心下发命令数据帧结构信信息头头命令号号车台协议号号住处序列号号信息体长度度信息体体信息尾尾车载台回应监控中心下发命令应答数据帧结构监控中心回应车载台上传命令数据帧结构一信信息头头命令号号车台卜发命令号协议号号卜发命令信息序列号号信息尾尾②主要的协议命令编码车载台上传命令编码表命命令号号命令内容容协议号号协议内容容命令编码码命令回应字字系统注册’定定车台向中心发发材井材井灯灯井井抹林材材井井位位送注册登录请请样材求求周期性传定定洲麟麟位位信息息井卜传车辆报警警紧急报带带样井井井井井括井招材材井离开电了围栏栏洲材材井井井并材井洲洲报报替替井、，廿丝五廿廿廿丝丝丝卜传车辆状态态发动机点火火材材林中心下发命令编码 山东大学硕士学位论文命命令号号命令内容容协议号号协议内容容命令编码码命令回应字字服务控制制关闭定位功能能然麟麟麟称林材材称打开定位功能能材井材材井井材井材井井林关闭报替功能能井井并释并井材材材井井获取车载台参数数设各唯一编码码称并井井材井井井材并并材释材材释周期期称材样井井样材井释称井材材材‘‘抹抹户数据库设计数据库采用客户服务器模式，采用数据库管理系统。这样，任意一台具有相应权限的机器都可以访问数据库，从而可以实现网络的分布式多用户监控。以下为主要数据库。表一表名称操作员表概述记录操作员信息该表用于总监控中心及分监控中心表详细结构字字段编号号字段名称称数据类型型字段长度度字段中文名称称备注注编号号姓名名密码码备注注表二表名称操作日志表概述记录每次操作的详细信息该表用于总监控中心及分监控中心表详细结构字段编号字段名称数据类型字段长度字段中文名称备注操作员编号 山东大学硕士学位论文操作编号号操作结果果计算机名名操作时间间备注注一表三表名称车主信息表概述记录车主的详细信息该表只用于总监控中心表洋细结构字字段编号号字段名称称数据类类字段长长字段中文名名备注注型型度度称称车主编号号’用户名名弓弓用户密码码用户地址址联系电话话联系人人用户类型型报警手机号号付款方式式开户银行行开户名称称银行帐号号状态态服务是否停止止备注注表四‘表名称监控车辆信息表概述记录受监控车辆的详细信息该表用于总监控中心及分监控中心表详细结构‘乡‘段编号号字段名称称数据类类字段段字段中文名称称备注注型型长度度设备编号号地址 山东大学硕士学位论文端口号号车牌号码码车辆类型型设备密码码车主编号号服务项目目卡号号最近周期期最近周期期状态态服务是否停止止车主名称称工运营商编号号表五表名称运营商信息表概述记录每个运营的详细信息该表只用于总监控中心表详细结构字字段编号号字段名称称数据类类字段段字段中文名称称备注注型型长度度运营商编号号运营商类型型运营商名称称尸运营商密码码联系人人地址址电话话地址址端口号号备注注表六表名称信息表概述记录受监控车辆的信息该表用于总监控中心及分监控中心表详细结构 山东大学硕士学位论文字字段编号号字段名称称数据类型型字段长度度字段中文名称称备注注设备编号号经度值值纬度值值速度度方向向日期时间间网络类型型表七表名称报警信息表概述记录由车载设备发出的报警信息该表用于总监控中心表详细结构字字段编号号字段名称称数据类型型字段长度度字段中文名称称备注注设备编号号报警时间间网络类型型报警类型型备注注表八表名称错误日志表概述统计系统范围内发生的错误该表用于总监控中心表详细结构字字段编号号字段名称称数据类型型字段长度度字段中文名称称备注注错误源源错误描述述时间 山东大学硕士学位论文，监控中心软件设计‘，。‘监招中心软件采用的树状拓朴结构如图所示各模块之间通过通讯，构建自，、可靠的信息传递。己的应用层通讯协议建立系统模块之间快速，，监控中心必须具有固定，树状的拓扑结构中树根是监控中心的总监控中心工它是与、网进行连接的唯一节点。所有数据的进出全部经过总监控中心，它把从收到的数据存贮并且转发到各分监控中心分监控中心将，，数据存贮并且接受若十有授权的监控台的连接请求以便在工监控台上显，。小车辆状态信息处理监控台的请求」【」【田本系统软件各模块之间采用通讯方式。在总监控中心与分监控中心之间，总监控中心是服务端，分监控中心是客户端。分监控中心与监控台之间，，。分监控中心是服务端工监控台是客户端在协议之匕是我们定义的应用层协，。议完成系统的各项功能、总中心通信模块数据库服务器分中心通信模块彩数据库服务器，衬衬监控台车车轨轨辆辆功功辆辆迹迹调调育芝，，监监回回图图度度圈图控控固放放图监控中心软件树状拓朴结构 山东大学硕士学位论文通信模块和监控台软件的程序流程通信模块程序流程开开始始，打打开通信端口等待连接请求求建建立连接接调调用相关函函数数处理数据据发发送数据 山东大学硕士学位论文监控台软件的程序流程开开始始用用户登录录加加载电子地图图打打开通信服务务响响应用户操作作建立连接接接接收、发送数据据关键代码实现发送信息到车载终端，，， 山东大学硕士学位论文’厅能，”，，”，，，，，””，，，一一””””，””，””，”，，，””，”，，，”，，，”，，，””，”，，旧湘”，，，”，，，”””，，，””汇能，”，，，”，，二”，，】，，，， 山东大学硕士学位论文”””，，尤，’尤，川沱，汇，，，，，，，，”，，”，，湘，，解，，，，，飞一记”” 山东大学硕士学位论文，，，”，，”二，·，，，成，而””，””，”，，，”，，湘湘，””接收客户端的数据时发生错误，，，能，”，，，，，，’””，，，一 山东大学硕士学位论文”，，””””””，，，，，”，，，，””，，一，”，，，，，汀””接收客户端的数据时发生错误接收定位数据，，一一记””终端上传数据长度非法’返回具有个空格的字符串’ 山东大学硕士学位论文，，，，二，，一，，招””，，，，宜一·，”一刃心一，，”，，以血旧”，，”，，”，，”””，，心试”，，”””””，，”，’一一】”川尤”，，，·，，，创巧 山东大学硕士学位论文”，”””发送数据时杳找设备的运营商信息失败一记，州一一厅”处理终端上传信息时发生错误厅””信息发送到杳询客户端失败监控端接受数据””接收到服务器格式非法的数据，，，，一一一，能 山东大学硕士学位论文加二、，，”一一，，，，尤旧，”，，，别爪〕尤，、’，二川川，，，‘””””从几夕表中杏找设备记的信息失败汇州〕心“”，，二，，”，，，”，，，”，，，”，，，”，，，’‘，，，”一一一一隐成分尤角斗”，，，，，汇，，，， 山东大学硕士学位论文，二”搜索信号，”，，一，，，，，，，，，，，’心，，，，一，代父，，，叩切，，叩，尤，，，，，，代，，月叩一记，，，，，，，， 山东大学硕士学位论文《沁予勺巧厅””接收服务器的数据时发生错误玛数据关联的地图刷新，，，，，，，’二，二’，分矛凡，，二’，，，二一，添加线二二二 山东大学硕士学位论文，二‘二二，，二’二、、。，’“”二““’，“”，”，，，，，’’二“““，，即二、二，，，，““，’尸，， 山东大学硕士学位论文，，，比，二一一，，一，，贝一，，一甘一，，一，，一在试验中，方法就是设可以设定每隔一定时间如秒对电子地图刷新一次置一个统一的时钟。从数据库中取数据时可以每收到一个数据地图就刷新一次。地图匹配地图匹配是一项确定车辆在地图上位置的技术。地图匹配是一种通过软件方。“”，法校正定位误差的技术该技术基于车辆始终行驶在道路上的假设将 山东大学硕士学位论文等定位方法测得的车辆位置或行驶轨迹与车载的电子地图道路数据相比较、匹配，通过校，，。正的定位误差找到车辆所在的道路计算出车辆在道路上的位置地图匹配方法与定位技术配合使用，能够极大地提高车辆定位精度，减小定。，，位误差可以说地图匹配算法的效果直接关系到车辆定位的精度地图匹配技术是决定车辆导航系统最终性能的关键技术。地图匹配的基本概念①约束条件在标被约束在道路的前提，下将目标的定位输出误差较大匹配到最邻近的道路上的相应点误差最小。②邻近区在，。空间物体的周围作等距离的线框该线框围成的区域即为邻近区线距离为的邻近区记为，。。③段的连接与交叉，。一如果条线段的某个端点在另一条线段上则这两个线段是连接的如果两条线段有一个公共点，而且这个公共点不是它们任何一条的端点，则这两个线段是交叉的。④点到折线的距离点到线段的距离定义为如果点到直线段所在直线上的投影在直线段上，则为垂线长度，否则为其到两个端点的最短距离。点到折线的距离定义为点到折线上所有直线段的最短距离。⑤曲线匹配如果对一条曲线作任意数量比例的分割，分割点都落在另一条曲线上，则两条曲线严格匹配。曲线匹配技术，就是一计算一条曲线上相对均匀的某一数量分点·，到参考曲线上的距离的平均值作为其到参考曲线的平均距离将两条曲线平均距离的倒数作为匹配优劣的度量。地图匹配算法地图匹配算法以某个车辆位置点或某段车行轨迹曲线作为待匹配样本，以该点或该轨迹曲线附近的所有道路上的位置点或道路曲线作为模板，通过待匹配样本与模板间的匹配，选择形状相似度最高的模板作为匹配结果。最后根据匹配结果，校正定位方法的定位误差〕〕〕〕。将定位系统与电子地图结合起来，采用较好的地图，匹配算法充分利用 山东大学硕士学位论文咫的高精度定位能力和新型的计算机技术，确保能够实时有效地确定车辆所在的位置和方位，实现导航功能。地图匹配法可分为两种基于投影的匹配算法和基一于模式识别理论的匹配算法基于投影的匹配算法图基投影的匹配算法的基本原理图中点为待，，表示点附近的道路。在基匹配的定位点于投影的匹配算法中，把待匹配的定位点向附近所有道路做投影，计算点与各道路间的投影距离，在所有候选道路中选择距离度量值最小的作为匹配道路，即认为车辆正在该道路上行驶。算法最后将车辆在匹配道路上的投影点作为车辆的当前位置。在上图中，选择道路作为匹配道路，并以点在上的投影点作为车辆的当前位置。基于模式识别理论的匹配算法模式识别是六十年代初迅速发展起来的，它所研究的理论和方法一门学科在很多科学和技术领域中得到了广泛的重视。三十多年来，模式识别在字符识别、波形分析、纹理分析、遥感图象识别等领域的研究取得了大量理论成果，得到了成功的应用。解决模式识别问题的方法有很多，概括起来有统计方法决策理论方法，通过从模式中抽取一组特性的测量值特征，以划分特征空间的办法来识别每一个模式句法方法结构方法着重，把模式的结构与语言的句于描述模式的结构法两者之间的相似性加以引申。在实际应用中，往往将两种方法结合起来，综合加以利用。一个识别过程可分为四个处理过程数据获取、预处理、特征提取和选择、匹酉己过程①数据获取为了能对各种现象分类识别，需要对数据进行采集、获取。，加强有用信息，为后续的处②预处理预处理的目的是去除噪声理过程提·供个处理环境。③特征提取和选择闭，实际上就是以模式识别理论为匹配过程基卜模式识别的地图匹配算法 山东大学硕士学位论文基础，利用轨迹曲线与道路曲线形状上的相似性，找到车辆所在道路，准确定位车辆。在这种算法的设计中，应当借鉴模式识别理论的匹配过程及特征提取、特征匹配的科学方法。地图匹配流程图本文采用的地图匹配算法可分两个步骤找到车辆当前行驶的道路将当前定位数据到车辆行使的道路上。即先找到离车辆点最近的公路图中的一个线段，然后运用垂直点算法找到车辆点在该线段上的垂点。即我们所求的校正点。算，以为法流程如下以当前从数据库中读取的点坐标为中心半径画一个隐含的圆，判断它是否与公路图层中的线段是否相交，如果没有满足条件的线段存在，则适当增大半径，直到找到唯一的线路。如果有线段存在，则将该点投影到线段上。此算法鉴，于以下的事实美国政府取消政策后的单点定位精度可达到米从一般的城市规划来说，两条道路的间距不会低于米的。 山东大学硕士学位论文开开始始从从数据库中取出待匹配的点点设设置区域初值扩扩大的的，范范围步进值为找找出点到垂点最短的线路路结结束束图地图匹配算法流程图最短路径路径规划是帮，助驾驶员在旅行前或旅行中规划行驶路线的过程是车辆导航中的一个基本问题，也是实现导航功能的前提条件【【【〕【〕。车辆定位导航系统的路径规划要解决的主要问题是在给定道路网中寻找从出发点到目的地 山东大学硕士学位论文之间的最优路径。针对实际应用的不同要求，在路径规划中可以采用的优化标准有很多，如最短行车距离、最少旅行时间、最低通行收费等。所谓最短路径就是指在带权有向图中，寻找从指定起点到终点的一条具有最小权值总和的路径问题。，如果把权值看成是弧的长度属性距离那么目标路径就是从起点到终点的最短路径。图论中的迪杰斯特拉最短路径算法是求解这一问题的经典方，而且。法已有许多针对算法的具体实现「」图论及其有关概念图由一些点及一些点的连线组成。边两点之间不带箭头的连线。弧两点之间带箭头的连线。。，，、二无向图价点及边所构成的图记为分别是的点集合和。、，，边集合一条连接点吟的边记为，咋或，，记为，，、有向图由点及弧所构成的图犷分别是的点集合和弧集合。一个方向是从指向弧记为，咋图或中的点数记为或，，、。刀。边弧数记为叮叮简记尸叮，，，，，任，邻接与关联若边则称为的端点也称是相邻接的，称是点及点的关联边。，，。、关联矩阵对于任意图对应着一个矩阵称为的关联矩阵设和，。。，‘，分别表示的顶点和边则的关联矩阵是指矩阵其中。，，是从和相关联的次数或二。，。，邻接矩阵的邻接矩阵其中“是连接和的边的数门。环若在图中，某个边的两个端点相同，则称为是环。多重边若两个点之间有多，。于一条的边称这些边为多重边简单图一个无环、但允许有多重边的图。，，，，，支撑了图给定一个图犷如果图’尸’使尸及’则称’是的一个支撑子图。，，，，，。，路径在无向图，中顶点序列。从…’称为从顶点到，一，，，。，’的一。‘‘。顶点条路径其中咋如果是有向图则路径也是有向，一，，。的顶点序列应满足咋‘‘‘。路径的长度是指路径上的边或弧的数日。序列中第一个顶点和最后一个顶点相同的路径称为回路或环。序列中的顶点不重复出现的路径称为简单路径。，，。、连通在无向图中如果从顶点到顶点’有路径存在则称和是连通的 山东大学硕士学位论文。，，图中任意两个顶点都连通的无向图称为连通图在有向图中如果从顶点到顶点，，，’有路径存在则称相对于是可达的如果从到犷和从犷到都存在路径，，。则称和是连通的图中和每一对顶点都连通的有向图称为强连通图权与，网如果图的边和弧具有与之相关的数则这种与边或弧相关的数就称为边或弧的权。权可以用来描述从一个顶点到另一个顶点的距离或耗费。带权的图就称为网，其中的顶点就称为节点。、，如果把道路交通网中的道路起点终点和交叉口表示为节点把道路表示为，、，连接节点的弧把道路的长宽通行时间等属性表示为道路的权那么道路网就被抽象成为带权的有向图，而与之相关的问题就可以利用图论的方法进行分析。算法概述最短路径问题的经典数学模型就是算法。算法的基本思，想是各种实际意义上的网络被抽象为一个图论中的有向或无向图利用图的节点，同时认为两节点间的最短路径要邻接矩阵记录点间的关联信息么是两点之间直，要么是通过其它。接相连己找到与原点的最佳路径的节点中转其算法步骤为一设源节点为，找出与直接相连且路径长度最短的节点，把归入集合，二然后遍历除中节点之外的所有节点这些节点集合记为若其到的，距离大于其到的距离与到的距离之和则修改其到的距离为三然后在中找到距离距离最短的节点，把归入集合重复、三，二直到找到到所有节点的最短路径。实际应用中各种最短路径的算法基本上大都是基于以上思想的改进。算法，，，从始点出发依次确定由此节点至任意其他节点的最短路径直到找出至终点的最短路径「。集合，开始定义为算法步骤列出下表，在计算中，它用来表示每步的计算结果。’。。一”，，，尸尸…，只。，、确定所有的节点，任使得， 山东大学硕士学位论文，”，必，笋下标表示原有的节点，”任求出所有的路径尺弓丫及其长度‘，，尺弓，，，。，，一…，求尺尺并在表中的节点下写出路径及其。长度。，令弓卜，，气是否成立若是则停止计算从到的最小费用路径为，，。，。，弓路径凡的长度若否则去掉节点转至第步网络拓扑结构的提取和构建为实现路径算法和路径图形相结合，首先必须建立道路网络拓朴。网络拓扑结构是求解路径分析问题的基础，它描述了网络中点、线、面的连通关系拓扑关系。提取和构建城市道路网的网络拓扑结构是指从矢量地图中提取道路网中各，，路段的属性数据以及各交叉路口的坐标信息并利用提取的网络拓扑信息通过适当的数据结构来正确构建道路网的网络拓扑结构。，，图形采取线的图形要素每条线要素表示一段路径线要素之间根据实际情况建立邻接关系。邻接点设置为线要素的起始端点，不可出现线要素的交叉的情况。将绘制成的图形存成格式，以便调用。提供的，两种格式的文件，作为，公开格式的数据交换文件用于空间数据和属性数据的数据共享。。对地图中的每一图层可以生成一种交换格式文件，它将该图层中的空间数据与属性数据用文本文件的方式表示了出来。交换格式文件包含有和两类文件，其中文件主要包含了空间数据，指明了地图的坐标系、属性表结构、地图对象的类型和地理坐标信息。文件则主要包含，，等了属性数据详细描述了各地图对象的属性信息它的记录排列顺序与文件中空间对象的排列顺序一致。和文件格式示例如图、图所示。文件由文件头和数据段两部分组成。以图中，。“”，”文件为例文件头是指从至的部分其中“”说明了交换格式的版本’“指定了文件所用的分隔符“’说明地图采用的投影方式’”，。给出了属性表的结构包括各属性字段的名称和数据类型””，、以下的部分为数据段它说明了图层中每一地图对象的类型相关地理 山东大学硕士学位论文坐标信息、绘制方式等。，”“，就我们最关心的线对象而言对于图层的每一个线对象表示直线段““，表示折线段文件均在数据段中记录了组成该线对象的各个节点的经纬度坐标。图文件格式图文件格式综合上面的分析，从矢量地图中提取网络拓扑结构，就是将道路层中的路段 山东大学硕士学位论文。和交叉路口按节点和弧的关系进行抽象我们可以采用以下的方法直接对，文件进行操作从中提取出道路层的属性表结构下和各交叉路口交叉路口对应于线对象的起点和终点，对于折线段而言，中间节点不用考虑的坐标信息，并对各，，交叉路口编号生成节点表同时从文件中提取各路段的属性数据生成弧段表。节点表和弧段表一起作为拓扑文件表达了网络的拓扑结构，其结构如图所示节点表经度纬度弧段表弧段起点号终点号权值长度图节点表和弧段表的结构节点表包括结点的标识号功，它是唯一标识节点的正整数，在网络中是，，，。只读的不可改变经度世点的经度坐标纬度节点的纬度坐标，，弧段表包括弧段标识号工也就是它是唯一标识弧段的正整数弧段的起点号，，和终点号对应结点的标识号弧段的权值这里是长度根据算法原理，首先必须生成邻接矩阵。该矩阵需要两个信息节点最大编号和每条弧段的权值。节点最大值可以从节点表中的字段获得。权值从弧段表中的字段获得，不存在的连通的路径可用一个较大的值替代如。然后采用算法，就可以得到从起始点到终点的最短路径值和经过的节点集。将这些节点依序转化成弧段，然后以醒目的颜色显示在电子地图上。 山东大学硕士学位论文开始一、获取丁点最人编号获取路径权重长度初始化邻接矩阵指定卉询起点、终点地址起点、终点地址在节，是应用算法获取最短路径值和经过的中间节点值将竹点信息转化为分段路径在地图上将最短路径显示出来结束图采用算法求最短路径流程图月代码实现一，，，，，，，，，，，，，，，，，，一以，，，，，’一一声明的数组类刑数据维数绍一几” 山东大学硕士学位论文’，’声明的数组类型数据而，二一一，’，，卜”，初始，’点与中竹点相同请重新选择节点’’川’’川”，，’川。肠”，，请检查节点是否选择一赋值，枕记，，，，计算饥 山东大学硕士学位论文’号码最多不可能人’，’，’」 山东大学硕士学位论文一””试公里幻一幻们”，，””。叩计算时间毫秒描点，们。 山东大学硕士学位论文宜一们””””肠显示路径时间秒实验结果，以，本算法采用济南市地图数据二环路内的主要道路提取拓朴共有个节点，条路段，任取，，。二点求最短路径时间小于秒钟满足要求图济南市二环路内主要道路拓朴图 山东大学硕士学位论文图最短路径示意 山东大学硕士学位论文第五章系统集成与实现软件选型总中心监控服务器和分中心监控服务器采用操作系统。，。。。数据库安装在服务器上数据库管理系统采用。，。。地理信息平台采用地图编辑采用整个应用程序的开发采用。程序界面总中心服务器主界面 山东大学硕士学位论文分中心登录主界面监控主界面 山东大学硕士学位论文系统工具栏系统常用功能的快捷方式实时监控上地图窗日在地图上显示被监控车辆的行驶情况鹰眼窗口主地图的小比例显示车辆监控窗口所有被监控车辆的信息列表轨迹回放窗口 山东大学硕士学位论文车辆管理调度窗口运行状况本系统在俱进物流烟草配送车辆，上安装台车载台车辆每天在济南市区内送货，实际记录如下接收机接收机基本符合系统设计要求冷起动定位时间秒，在遇到遮盖情况后，重新捕获信号的时间《秒，单点动态定位精度米。，，无线数据传输链路方面车辆的定位信息能最小可以秒更新一次通信数据稳定性较好。当然，数据传输的实时性与各服务器、监控端所在的网络有关。在电子地图上能实时显示出车辆的位置、状态、车号等。车辆位置严格限定在道路上，同时车辆的运行轨迹被记录下来以备回放。 山东大学硕士学位论文第六章本系统在交通信息平台中的应用，，随着我国国民经济的发展交通系统也有了快速发展带来了路网流量的各种动态、静态的交通信息大量增加，交通堵塞、交通事故、空气污染等现象相应恶化。改善交通状况，缓解交通拥堵，是每个城市发展所要解决的重要课题。然、，而各级交通管理部门用于决策的大量交通数据信息缺乏有效的采集处理手段资源不能被各部门共享，信息不仅得不到充分的开发和利用，还加大了管理难度，因此，。必须利用先进的现代化手段进行科学的交通管理当前已建和在建的多个专用的交通信息系统还未能组成一个统一的交通信息共享机制，呈现出信息孤岛的态势。打破信息资源垄断和部门信息壁垒，实现共，。，，享已是普遍的愿望建设综合交通信息中心整合利用交通信息资源已成为共。识，目前的交通管理系统存在以下一些问题整体缺乏统筹协调和长远规划交通，统，信息资源部门共享和社会开放程度差一标准和技术规范尚未建立信息加工处理的能力有限。这些问题的解决应该都统一到的整体框架之中。因此综合交通信息中心建设应当高瞻远瞩，把它建成支持多媒体的动态实时交通信息系统〕〕。构建交通信息中心平台需要依托现有基础，通过信息整合提供面向社会的交通信息服务。整合道路交通监控系统、出租车调度管理系统、公交车辆运行管理，，系统等方面的信息形成道路交通状态信息监测和预测能力以支持交通诱导系统的建立。整合公交车辆运行管理系统、轨道交通运行调度系统、对外交通管理系统的信息，形成综合性公共交通信服务能力，以支持信息化综合公共交通系统。，，的建立整合多种运输方式的相关信息形成物流信息通畅沟通能力以支持综合物流信息枢纽的建设。一般交通信息中心包括交通信息的采集、交通信息和融合与处理和交通信息的发布，如图所示。交通信息的融合与处理和交通信息的发布，采集部分保，证数据及时可靠地传送到交通信息中心或分中心交通信息中心和分中心对交通数据作融合处理，对交通信息状态进行估计与预测，按照交通信息对交通的影响和交通管理的目的，分层次级别地发布给公众、研究机构、政府部门。现有的交，，通信息处理还很简单一般只是把采集到的交通信息规整后发布出去未来的要，求是能对实时采集来的交通信息结合历史数据作出预测这样才能为受众提供真正有用的诸如行程时间和路径规划的信息。 山东大学硕士学位论文交交通诱导导交通指挥控制制政府辅助决策策交交通信息牌牌路网协调交通信信交通规划划交交通信息广播播号控制制城市规划与设计计网网络发布布手手机杏询询交交通信息发布布交交通信息处理、融合合交交通信息汇集与储存存辅辅助交通信息检测测动态交通信息检测测其它交通信息检测测感感应线圈圈出租车、公交车车人交通信息输入入交交通视频检测测历史交通数据据图路网协调交通信号控制流程本监控系统车载台可以安装在出租车、公交车等公共交通工具上，向监控中，，心发送所其位置信息当数据量到达一定程度时就可以动态的反映道路的交通，从。状况而为出行和交通疏导提倡科学依据〕，，由图也可以看出交通信息是分散采集因此如何将各种遵循不同协议的上传数据汇集起来，是需要妥善解决的问题。 山东大学硕士学位论文结束语‘国内对移动车辆监控系统的研究刁刚起步，还有很多问题需要研究。本文在参考，，主要以车辆监控系统研发为国内外已有系统的基础上结合我国具体情况基础对所涉及的关键技术问题进行了探讨。、介、现状和趋势，阐明了系统开绍了国内外移动车辆监控系统发展的历史发的目的和意义。、讨论了移动车辆监控系统和基本技术一定位技术原理，分析了用于无线电定位的各种方式的理论依据，推导定位系统的公式。、以所使用的软件为例，介绍了的空间数据结构。提出了自。己所采用的电子地图的制作方法、比较了常用的通信技术的优劣，对系统中的采用的通信方式进行了较详细的论述。对路径优化和路径匹配进行了探讨，提高了系统定位的准确性，并应用方法实现最短路径设计。、提出了系统架构，对系统软件的实现进行了详细设计，并在实际系统中使用，取得了良好的效果。、对于本系统在交通信息平台上的应用进行了分析，提出了解决问题的思路。、对于今后系统研究的建议，，，①车辆在城市中运行时会有建筑物的遮挡以致于没有收到卫星信号出，，“”。现定位不准确所以要研究各种组合导航方法解决盲区现象，对道路信息进，，②深入研究数据模型行全面的描述并以此为基础进行基于系统的各种统计分析功能，满足辅助决策的需求。③、动态性和复杂性，因此需要对通信手段下由于道路交通信息具有实时性的实时更新技术进行研究，以满足动态导航的需要。④发布实时交通信息，综合使用各方面的数据，必须建立综合交通信息平台涉及到很多机构，政府和各类机构的运作方式也有待于探讨。移动车辆监控系统是集成通信技术、计算机技术和电子技术的综合系统，涉，，。及的技术比较多因此论文中有不当之处恳请广大专家学者和读者批评指正 山东大学硕士学位论文参考文献，」赵亦林车辆定位与导航系统谭国真译北京电子工业出版社，乌日伦，刘瑜，张晶等地理信息系统一原理、方法和应用「〕北京科学出版社，【」谢鹰无线网络的规划设计邮电设计技术【，，邓平，刘林蜂窝，【〕范平志网无线定位〔〕北京电子工业出版社「黄宇红，孙少陵通用分组无线业务〔〕电信科学，，一【付东洋，周家纪中矢量图形的结构分析与中的实现【〕信息、技术，，一〔」孙家广，杨长贵计算机图形学北京清华大学出版社，，〔潘三红谷学英郑善贤一种用于车辆定位导航的电子地图系统设计〔〕湖南大学学报自然科学版，，【刘春，姚连壁车载导航电子地图中道路数据的空间逻辑描述「〕，，同济大学学报一「付梦印，李杰，张长江等用数据生成导航电子地图道路网络「〕，，计算机辅助设计与图形学学报一【齐锐，屈韶琳等用开发地理信息系统【〕北京清华大学出版社，，，〔〕毕硕本王桥徐秀华地理信息系统软件工程的原理与方法〕北京科学出版社，，，〔」李庆利陈曙刘允才基于工的智能公共交通管理系统「电了技术，，【霍亮，卢战伟，戚铭尧移动目标监控系统软件结构研究「」，，测绘通报一一〕肖远亮数据标准在技术中的应用物探装备，，【吴玉田车辆监控调度系统中车载台的设计【〕长春中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，〕原理与应用邱致和，王万义译〕北京电子工业出版社，，，〔原仓周柳重堪张其善大规模车辆监控通信服务器的设计与实现【〕，，北京航空航天大学学报【唐运虞，刘向东，修春波等基于的车辆监控系统的设计【〕信息技术，，【张李勇，腾继涛，张飞舟基于的运营车辆监控调度【。 山东大学硕士学位论文，，计算机工程一【〕杨东凯，寇艳红，吴今培等智能交通系统的地图匹配定位方法【〕交通运输系统，，工程与信息，，【〕李建军黄庆陈涛基于地图匹配的车辆监控系统的研究【〕交通与计算机，，，，，口」周培德付梦印地图匹配的新算法〔〕北京理工大学学报【」许志海，张，昭云陈应东车辆导航系统中定位数据处理和地图匹配技术测绘学院学报，，【〕张福浩，刘纪平，李青元基于算法的一种最短路径优化算法【〕，，遥感信息一，【李霖变量查询代数及最短路径分析【〕测绘学报，，【」，李伟生最短路径子图【北方交通大学学报，，王涛【〕周培德交通道路网中任意两点之间最短路径的快速算法【〕计算机工程与科学，，〔川卜月华图论及其应用〔南京东南大学出版社，【刘建永运筹学算法与编程实践〔」北京清华大学出版社，〕施光伟，金锐配置与管理北京清华大学出版社，〔〕飞思科技产品研发中心编著数据处理技术〔」北京电子工业出版社，，弓卜志强网络程序设计【」北京人民邮电出版社〔」刘志铭，高春燕，孙健鹏等数据库开发实例解析【〕北京机械工业出版社，姚娜、与学习教程北京北京大学出版社，〔」周广生、徐裙、王孝坤等上海城市综合交通信息中心平台的技术研究【，，交通工程一〔」陆化普，朱茵数据库技术在城市交通信息服务系统的应用〔〕交通运输系统，，工程与信息「〕张国武智能交通系统，工程导论北京电子工业出版社【〕史其信，郑为中智能交通系统共用信息平台构架及解决方案初步分析〔‘门交通运输工程与信息学报，，一【」刘卫宁，孙棣华，宋伟等智能交通虚拟共用信息平台研究【中国，，公路学报 山东大学硕士学位论文【月杨琪，王笑京，齐彤岩智能交通系统标准体系研究【，，公路交通科技一，，〔」〕张郝杨兆升上炜基于实时交通流信息的中心式动态路径诱导系统行车路，，线优化技术研究【〕公路交通科技一〕，【」，，〕【，，」一一【】，，〔〕‘丁，，〕，，，一，【』、飞一 山东大学硕士学位论文致谢，，，至此论文完成之际首先要感谢导师本文是在他的精心指导下完成的论文的每，没有他的指导，一点成绩无不凝聚着韩方溪老师的心血和汗水就不会有。、无私的育人作风以及严谨，本文的完成他强烈的创新意识治学的态度都是我学。习的榜样本文能够顺利完成得到了许多人的帮助，衷心感谢李学庆老师、史清华老师、孙建东老师，感谢他们创造的条件和环境，使本文得以顺利完成，感谢他们对我的关心和爱护，和他们相处也让我更对于人生有更深的认识。感谢软件学院的各位老师，感谢他们营造的良好学术氛围。感谢我的同学，他们在各方面给予我支持和帮助。感谢我的家人，感谢他们理解、支持和无怨的付出，我才能在工作多年后重返校园学。，，习感谢单位的领导和同事他们在工作中给予我极大的关心和帮助在此表示深深的谢意。在此，再一次向培养我的学校和那些曾给予我关怀、帮助的所有人表示深深的谢意。 学位论文评阅及答辩情况表，裕裕论论姓名名专业技术职务务所在单位位对论文悠体评价文文评评阅阅人人答答姓名名专业技术职务务所在单位位备注注委主席席辩辩会会委委员员成成员员员员答答辩委员会对论文文答辩秘书书答辩日期期，戏戏的的慈体评价备备注注“““”“。米优秀为良好为合格为不合格为