对于现代机器人焊接变位机的设计准则

《对于现代机器人焊接变位机的设计准则 》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、学兔兔www.xuetutu.com学兔兔www.xuetutu.com学兔兔www.xuetutu.com学兔兔www.xuetutu.com机器人手臂不慎碰撞或经修理，这也焊接变位机，急停时间和急停后惯性有助于将程序修整工作量减至最少。迄运动位移量是重要的质量指标。所谓今，标准型伺服控制焊接变位机复零急停时问是指按下急停开关的瞬问到精度控制在±0．1mm-±0．2mm~问。精变位机转盘完全停I匕运动的时间间隔。密型伺服控制焊接变位机复零位精度转盘惯性位移量则取决于转盘的工作可达0．05ram。完全满足了机器人

2、工作半径和负载(工夹具+焊件)的质量及站的技术要求。非伺服控制焊接变位偏心距。这两项质量指标在变位机出图19头架支承机构力矩的计算刚性梁机则通常采用定位销钉、定位装置等厂检验时，应在规定的负载质量和旋来实现，但误差较大，但亦应控制在转速度下检测并记录这两项质量指标。f-t-O．5mm之内o6负载的支承和运动5机器人焊接变位机的安全性焊接变位机通常以其支承的能力设计和负载运动的特性(转矩和转速)来机器人焊接变位机的安全性设计标定。这里负载应包括焊接工夹具和比常规焊接变位机显得更为重要。因焊件的质量。支承能力的表示方

3、法视为前者的空程速度比后者高得多，特变位机的类型而定。对于回转平台，D=U．2m别是对于大型和重型焊接变位机必须以回转支撑的轴向承载重量表示。对(b)从结构设计、动力配置、驱动机构、于头架变位机，头尾架变位机，座式图2O头尾架承载能力的计算电器控制和定位装置等多方面采取必变位机和其他多轴变位机，则以驱动成反比关系，即头架与尾架的间距应要的特殊措施，确保操作人员和设备机构和自由端支承机构的承载能一力来保持在尽可能小的范围内。刚性固定的绝对安全。变位机安全设施的控制表示。焊接工夹具的另一个缺点是要求头架必须集成于机器

4、人工作站的控制系统。6．1承载能力的计算和尾架的回转中心必须准确对中。这L控制和操作盒上都必须设置醒目便捷当头架单独使用时，以悬臂的方就大大提高了制造成本，延长了加工、㈤的急停开关。式支承载荷。在支承机构上将产生较组装周期。应当采用先进的电磁感应或远红高的力矩载荷，如图19所示。力矩M如改用简单的柔性支承梁固定焊外等传感技术，一旦人体接近或进入等于负载w乘以支承中心距(D)。接工夹具并采用柔性旋转限位机构，禁区，机器人焊接系统立即发出警报，实际可能达到的力矩不应超过所配轴则可在一定程度上降低头架与尾架回并自动急停

5、，切断机器人工作站的一承的极限承载能力。一般的原则是以转中心的对中要求。由此可降低头尾次输人电源。50％的轴承额定承载能力计算头架的架机座和焊接夹具的加工精度，最终关于机器人作站的其他安全要支承机构，以保证在过载状态下具有降低了变位机的制造成本。目前，M0--求应符合GB11291—1997《工业机器人足够的安全裕度。toman~器人公司已生产出这类柔性头安全规范》和GB／T20867—2007《工业如将头架与尾架组合使用，则其尾架，容许头尾架回转中心的最大偏机器人安全实施规范》的规定。美国承载能力大大增加，因其

6、负载的方式差为2。。国家标准ANSI／RIAR15／06-1999《机器不再是悬臂梁，而是将焊接工夹具以6．2负载的运动人和机器人系统安全要求》更详细地刚性固定的方式安装在头架与尾架之焊接变位机应该具有足够的输出规定了保护操作人员和机器人的安全间，其承载能力可按刚性梁理论进行转矩，以回转或翻转负载并将其保持导则。计算，如图20所示。从图列的简式可在焊接要求的位置。其额定输出转矩应该强调指出，对于大型机器人知，可承受的力矩与支承机构的间距()可按电机的转矩(Tm)乘以齿轮现代焊接2031年第5期总第101期J一13

7、学兔兔www.xuetutu.com学兔兔www.xuetutu.com图25EX一2PE150(300)型双支座2轴变位机外形表2EX一2PE150(300)型双支座2轴变位机技术特性参数主要技术特性参数型号EXPE一15OEXPE3O最大有效负载／kg150300旋转速度(r／rain)2113翻转速度(r／rain)128旋转力矩／N．in147294翻转力矩／N．m426852重复定位精度‘mm±0-2±0-2停止位置任意任意重量／kg20020o往：1)鬲旋转中心25(hm处{j!lI冠。图27示出日本

8、OTC公司生产的标准型2轴座式变位机外形，共有两个型号：EX-2PT500和EX-2trH000。其工作平台在旋转时可同时翻转，并由交流伺服电机和无游隙减速器驱动，可达到较高的精度。变位机与机器人集成后，所有动作由示教盒控制。并按指令与机器人协调操作。这两种标准型座式变位机的主要技术特性列于表3。其外形尺寸分别示于图28(a)、(b)。(c)EX—lPB1()00型9．4