基于能力风暴智能机器人平台的足球机器人改进设计

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1、万方数据《自动化技术与应用》2010年第29卷第5期T业手空带U与应用基于能力风暴智能机器人平台的足球机器人改进设计★王军1，徐存亮1，牛治永-，王轶2(1．海军大连舰艇学院装备自动化系，辽宁大连116018；2．海军大连舰艇学院学员旅，辽宁大连l16018)摘要：以能力风暴智能机器人为硬件平台，进行了足球机器人的硬件扩展、攻防策略设计和软件编制。针对远红外火焰传感器散布的特点和灵敏度不高的问题，提出了将多个该类型传感器散布并联连接，提高了对足球探测的灵敏度，扩大了探测范围。在智能足球机器人硬件的基础上，实现了找球、避碰，走出死角、进攻和防守等比赛策略，并用Jc语言编制了的机器人比赛程序

2、。通过比赛试验，该智能足球机器人能够根据不同的攻防特点采取相应的比赛策略，具有较好的比赛能力。关键词：能力风暴智能机器人；硬件扩展；机器人足球比赛；比赛策略中图法分类号：TP242．6文献标识码：A文章编号：1003—7241(2010)05—0024—05ResearchOnFOotbalIRObOtSystemforAbilityStOrmRObOtWANGJunl，XUCun-lian91，NIUZhi-yon91，WANGYi2(1．DepartmentofEquipmentAutomation，DalianNavalAcademy,Dalian116018China；2．Gra

3、duateteam26ofDalianNavalAcademy，Dalian116018China)Abstract：Basedonabilitystormfootballrobot，thispaperextendedthehardwareofabilitystormfootballrobot，anddesignedgamestrategies，andprogrammedsoftware．Forthedistributedcharacterandthelowsensitivityoffarinfraredsensors，parallelconnectionwasadvancedtoimp

4、rovesensitivityofthesensorsandenlargedetectiverange．Awell—donegamestrategyoftherobotfootballwascompletedinthepaper，andtherobot’SgamecodeswereprogrammedbyJC．TheresultsindicatethattherobotCanusedifferentgamestrategytOadapttothedifferentgamecharacteristicsintherealgametests，andhasagoodgameability．Ke

5、ywords：Abilitystormrobot；hardwareextension；agameofrobot’Sfootball；gamestrategy1引言能力风暴智能机器人是上海广茂达伙伴机器人有限公司在全球率先推出的面向教育的个人机器人。能力风暴智能机器人融合了光学、机械、电子、计算机、人工智能、仿生学、信息论等学科的高科技知识，并且具有机械扩展能力、电子扩展能力和软件开发能力，可以借助于交互式C语言和开放式接口进一步提高机器人的开发潜力。能力风暴智能机器人能够自主运行，具有自己的运行环境——交互式C语言(简称JC)，该语言具有出色的交互功能⋯t。本文拟在能力风暴智能机器人硬件

6、平台的基础上，进行足球机器人的硬件扩展、攻防策略设计和软件编制。足球机器人的设计、制作及调试活动，能够激发学生的想象力，培养学生的设计能力、动手能力、跨专业的综合应用能力、创新能力，以及团队协作精神，从而为素质教育提供了一个好的切人点。。基金项目：河南省教育厅自然科学研究资助项目(编号2008A51o⋯)2足球机器人的硬件扩展[2—5]收稿日期．2010-01—20能力风暴个人机器人配备有五种传感器，也可以万方数据工业{空韦lJ与应用《自动化技术与应用》2010年第29卷第5期IndustryControlandApplications根据需要扩展其他传感器，加强对环境的感知，能力风暴产

7、生的许多智能性行为就是建立在对环境的感知的基础之上。能力风暴的大脑是功能强大的八位单片机68HC11。该微处理器的可靠性很高，且有程序自下载功能。2．1能力风暴智能机器人的原有配置(1)碰撞传感器碰撞传感器能够使能力风暴智能机器人具有感知碰撞环上的碰撞信息能力。在能力风暴个人机器人的左前、右前、左后、右后设置四个常开的碰撞开关，它们与碰撞环共同构成碰撞传感器。(2)红外传感器能力风暴装备了两只红外发射管(920nto)和一只红外接收