非线性系统的迭代学习控制

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1、万方数据中图分类号：UDC：学校代码：10055密级：公开高蕊失法博士学位论文非线性系统的迭代学习控制IterativeLearningControlforNonlinearSystems论文作者昌麽申请学位王堂熊±学科专业控剑堡论量耋邈』工程答辩委员会主席扬鸱指导教师友勇纯錾援培养单位让篡扭量控剑王猩堂睦研究方向造岱堂丑控剑评阅人签塑狂扬鸱拯宣塞医丛!缝盟箧越南开大学研究生院二。一四年四月万方数据南开大学学位论文使用授权书根据《南开大学关于研究生学位论文收藏和利用管理办法》，我校的博士、硕士学位获得者均须向南开大

2、学提交本人的学位论文纸质本及相应电子版。本人完全了解南开大学有关研究生学位论文收藏和利用的管理规定。南开大学拥有在《著作权法》规定范围内的学位论文使用权，即：(1)学位获得者必须按规定提交学位论文(包括纸质印刷本及电子版)，学校可以采用影印、缩印或其它复制手段保存研究生学位论文，并编入《南开大学博硕士学位论文全文数据库》；(2)为教学和科研目的，学校可以将公开的学位论文作为资料在图书馆等场所提供校内师生阅读，在校园网上提供论文目录检索、文摘以及论文全文浏览、下载等免费信息服务；(3)根据教育部有关规定，南开大学向教

3、育部指定单位提交公开的学位论文；(4)学位论文作者授权学校向中国科技信息研究所及其万方数据电子出版社和中国学术期刊(光盘)电子出版社提交规定范围的学位论文及其电子版并收入相应学位论文数据库，通过其相关网站对外进行信息服务。同时本人保留在其他媒体发表论文的权利。非公开学位论文，保密期限内不向外提交和提供服务，解密后提交和服务同公开论文。论文电子版提交至校图书馆网站：http：／／202．113．20．163：8001／paper／index．jsp。本人承诺：本人的学位论文是在南开大学学习期间创作完成的作品，并已通过

4、论文答辩；提交的学位论文电子版与纸质本论文的内容一致，如因不同造成不良后果由本人自负。本人同意遵守上述规定。本授权书签署一式两份，由研究生院和图书馆留存。作者暨授权人签字：昌废2014年06月01日南开大学研究生学位论文作者信息论文题目非线性系统的迭代学习控制姓名吕庆学号1120110100答辩日期2014年5月30日论文类别博士囤学历硕士口硕士专业学位口高校教师口同等学力硕士口院／系／所计算机与控制工程学院专业控制理论与控制工程联系电话022．-23505706．．302Emaillvq@robot．nankai

5、．edu．cn通信地址(邮编)：天津市卫津路94号南开大学计算机与控制工程学院机器人所(300071)备注：是否批准为非公开论文否注：本授权书适用我校授予的所有博士、硕士的学位论文。由作者填写(一式两份)签字后交校图书馆，非公开学位论文须附《南开大学研究生申请非公开学位论文审批表》。⋯⋯一⋯明，1煳烨万方数据本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下进行研究工作所取得的研究成果。除文中已经注明引用的内容外，本学位论文的研究成果不包含任何他人创作的、已公开发表或者没有公开发表的作品的内容。对本论文所涉及的研究

6、工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声明的法律责任由本人承担。学位论文作者签名：昌庞2014年06月01日非公开学位论文标注说明(本页表中填写内容须打印)根据南开大学有关规定，非公开学位论文须经指导教师同意、作者本人申请和相关部门批准方能标注。未经批准的均为公开学位论文，公开学位论文本说明为空白。论文题目申请密级口限制(≤2年)口秘密(≤10年)口机密(≤20年)保密期限20年月日至20年月日审批表编号批准日期20年月日南开大学学位评定委员会办公室盖章(有效)注：限制★2年(可少

7、于2年)：秘密★10年(可少于10年)：机密★20年(可少于20年)万方数据摘要本文以非线性系统作为研究对象，借助压缩映射和类Lyapunov函数作为数学手段，研究了迭代学习控制理论急需突破的问题。包括参数迭代学习的速率的量化、跟踪误差收敛的速率的量化；针对参数化和非参数化系统，研究抑制和加速抑制变化的迭代初态对系统跟踪性能产生的负面影响，以实现精确跟踪；以及研究沿迭代轴变化的参数、沿迭代轴变化扰动的抗扰迭代学习控制算法。具体来讲，本文的主要工作包括以下5个方面：第一，针对一类在有限时间区间上重复运行的离散时变系统

8、，提出在有限迭代次数与有限时间区间内，对时变参数按任意精度估计的两种迭代学习辨识算法。所提的两种迭代学习参数辨识算法均表征了迭代次数与时变参数估计误差的数学关系，量化并加快了迭代学习控制算法的收敛速度。此外，随着迭代次数的增加，在有限迭代次数内，所提出的两种算法使得参数估计的误差沿迭代轴都以指数形式收敛到零。文中给出了相应的理论证明和仿真结果分析。随后，又将