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《基于未知高频增益的非线性系统自适应迭代学习控制》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、第17卷增刊控制与决策2002年11月Vol.17Suppl.ControlandDecisionNov.2002文章编号:1001-0920(2002)0S-0715-04基于未知高频增益的非线性系统自适应迭代学习控制陈华东,蒋平(同济大学信息与控制工程系,上海200092)摘要:针对一类单输入单输出不确定非线性重复跟踪系统,提出一种基于完全未知高频反馈增益的自适应迭代学习控制。与普通迭代学习控制需要学习增益稳定性前提条件不同,自适应迭代学习控制通过不断修改Nussbaum形式的高频学习增益达到收敛。经证明当
2、迭代次数i→∞时,重复跟踪误差可一致收敛到任意小界。仿真结果表明了该控制方法的有效性。关键词:自适应迭代学习控制;高频学习增益;重复跟踪中图分类号:TP13文献标识码:AAdaptiveiterativelearningcontrolfornonlinearsystemswithunknownhigh-frequencygainCHENHua-dong,JIANGPing(DepartmentofInformationandControlEngineering,TongjiUniversity,Shangha
3、i200092,China)Abstract:Anadaptiveiterativelearningcontrolapproachisproposedforaclassofsingle-input,single-outputuncertainnonlinearsystemswithcompletelyunknownhigh-frequencylearninggain.Unlikethecommoniterativelearningcontrolwhichrequiressomepreconditionsofst
4、abilityonthelearninggain,theadaptiveiterativelearningcontrolobtainstheconvergencethroughthechangeofhigh-frequencylearninggaininaNussbaum-typefunction.Therepetitivetrackingerrorsequenceisshowntoconvergeuniformlyintoanarbitrarysmallboundastheiterativesequence
5、i→∞.Simulationshowsthevalidityoftheproposedcontrolmethod.Keywords:adaptiveiterativelearningcontrol;high-frequencylearninggain;repetitivetracking1引言x(t)=Ax(t)+Bu(t)迭代学习控制(ILC)的设计是基于离散y(t)=Cx(t)(1)Lyapunov方法,其控制输出根据某种仿射形式(如x(0)=x0[1,2]P型或D型)的学习来进行更新。一般ILC的设其中
6、x(t)∈Rn为状态矢量,u(t)∈R为控制输入,计需要学习增益具有稳定性前提,如线性动态系统收稿日期:2002-01-29;修回日期:2002-04-08基金项目:国家自然科学基金项目(60175028)作者简介:陈华东(1976—),男,湖北当阳人,博士生,从事智能控制与机器人控制的研究;蒋平(1963—),男,福建漳平人,教授,博士生导师,从事智能控制与机器人控制的研究。716控制与决策第17卷y(t)∈R为系统输出。一般ILC需要稳定性前提‖I1)Cfi(t),Cfd(t),Cbi(t),Cbd(t)和
7、ud(t)未知-CBL‖<1,其中L为学习增益,‖‖表示某种但有界;范数取值。文献[3]针对一类单输入单输出(SISO)2)0<min≤Cbi(t)≤max,这里表示绝线性时不变系统设计了一种自适应迭代学习控制对值取值,min和max为正的常数,Cbi(t)的符号未知器,这种控制器不需上述前提条件,只需知道第一但在迭代过程中保持不变。Markov参数(即CB)的符号。Nussbaum增益最先由Nussbaum[4]提出,并被3控制器设计用在一阶非线性系统和高阶非线性扰动系统的自适3.1Nus
8、sbaum函数[5～10][11]应控制中。YeXudong针对一类时变未知非选择Nussbaum函数线性系统将Nussbaum增益用于自适应反馈控制,2提出了一种渐近规则控制方法。v():=cos(2)exp()(4)本文针对一类SISO未知非线性系统提出了一这里∈R为Nussbaum函数参数。定义种新的自适应迭代学习控制(AILC)方法。在没有a,v()≥0:=任何
