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1、1000-9825/2004/15(11)1629©2004JournalofSoftware软件学报Vol.15,No.11∗基于模型检测的领域约束规划+吴康恒,姜云飞(中山大学软件研究所,广东广州510275)PlanningwithDomainConstraintsBasedonModel-Checking+WUKang-Heng,JIANGYun-Fei(InstituteofSoftware,SunYat-SenUniversity,Guangzhou510275,China)+Correspondingauthor:Phn:+86-20-84
2、110685ext300,E-mail:lncsri05@zsu.edu.cn,http://soft.zsu.edu.cnReceived2003-08-18;Accepted2004-01-07WuKH,JiangYF.Planningwithdomainconstraintsbasedonmodel-checking.JournalofSoftware,2004,15(11):1629~1640.http://www.jos.org.cn/1000-9825/15/1629.htmAbstract:TheMIPS(modelcheckinginte
3、gratedplanningsystem)hasshowndistinguishedperformanceinthesecondandthethirdinternationalplanningcompetitions.Inthispaper,adeclarativeapproachtoaddingdomainknowledgeinMIPSispresented.AndDCIPS(domainconstraintsintegratedplanningsystem)hasbeendevelopedaccordingtothismethod.DCIPSallo
4、wsdifferenttypesofdomaincontrolknowledgesuchasobjective,proceduralortemporalknowledgetoberepresentedandexploitedinparallel,thuscombiningtheideasof‘planning=actions+states’intodomaincontrolknowledge.Anadvantageofthisapproachisthatthedomaincontrolknowledgecanbemodularlyformalizedan
5、daddedtotheplanningproblemasdesired.DCIPSisexperimentallyverifiedonthethreeexamplesinthetransportationdomainfromAIPS2002planningcompetitionwhereitleadstosignificantspeed-ups.Keywords:intelligenceplanning;domain-dependentplanning;modelchecking;domainconstraint;transportationdomain
6、摘要:基于模型检测的智能规划是当今通用的智能规划研究的热点,其求解效率比较高.但是,目前基于模型检测的智能规划系统没有考虑到利用领域知识来提高描述能力和求解效率.为此,研究了增加领域约束的基于模型检测的智能规划方法,并据此建立了基于模型检测的领域约束规划系统DCIPS(domainconstraintsintegratedplanningsystem).它主要考虑了领域知识在规划中的应用,将领域知识表示为领域约束添加到规划系统中.根据“规划=动作+状态”,DCIPS将领域约束分为3种,即对象约束、过程约束和时序约束,采用对象约束来表达状态中对象之间的关系
7、,采用过程约束来表达动作之间的关系,采用时序约束表达动作与状态中对象之间的关系.通过在2002年智能规划大赛AIPS2002上关于交通运输领域的3个例子的测试,实验结果表明,利用领域约束的∗SupportedbytheNationalNaturalScienceFoundationofChinaunderGrantNo.60173039(国家自然科学基金);theNationalResearchFoundationfortheDoctoralProgramofHigherEducationofChina(国家教育部博士点基金)作者简介:吴康恒(1978－
8、),男,广东新兴县人,博士生,主要研究领域为智能规划,机器人规划;姜云飞(194
