纵列式双旋翼无人直升机飞行控制研究

《纵列式双旋翼无人直升机飞行控制研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、中图分类号：V249.1论文编号：102870318-SX200学科分类号：081105硕士学位论文纵列式双旋翼无人直升机飞行控制研究研究生姓名严强强学科、专业导航、制导与控制研究方向先进飞行控制技术指导教师盛守照教授南京航空航天大学研究生院自动化学院二О一八年三月NanjingUniversityofAeronauticsandAstronauticsTheGraduateSchoolCollegeofAutomationEngineeringResearchonFlightControlofanUnmannedTandemRotorHelicopterAThesi

2、sinNavigation,GuidanceandControlbyYanQiangqiangAdvisedbyProf.ShengShouzhaoSubmittedinPartialFulfillmentoftheRequirementsfortheDegreeofMasterofEngineeringMarch,2018承诺书本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。本人授权南

3、京航空航天大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后适用本承诺书）作者签名：日期：南京航空航天大学硕士学位论文摘要纵列式双旋翼无人直升机以其优异的运输性能在军事和民用领域得到广泛运用。由于纵列式双旋翼无人直升机是一个通道耦合强、高度非线性的高阶复杂系统，且旋翼间的气动干扰增加了无人直升机模型的不确定性和复杂性，使得高性能飞行控制系统的设计面临诸多挑战。本文以样例纵列式双旋翼无人直升机为研究对象，提出一种将参考模型和跟随模型相结合的新型自适应姿态控制方法，并以自主设计的双核控制

4、器为基础进行飞行对比实验，验证了新型自适应控制方法的优越性，为今后纵列式双旋翼无人直升机大包线飞行控制奠定了基础。首先，采用分部件建模方法建立纵列式双旋翼无人直升机全量非线性模型并进行配平操作，研究在不同前飞速度下姿态角、操纵量的变化。基于小扰动线性化法获得线性化数学模型，并通过稳定性、耦合性分析无人直升机性能。其次，针对纵列式双旋翼无人直升机纵横向耦合性设计动态解耦控制器，并基于此解耦系统分别进行姿态内回路和位置外回路常规控制器设计。仿真实验表明该控制器能够对纵列式双旋翼无人直升机进行有效控制。再次，针对测量噪声、配平误差、气动参数不确定性等对纵列式双旋翼无人直升机

5、姿态控制的影响，本文提出一种将参考模型和跟随模型相结合的新型自适应控制方法，并进行自适应参数收敛性分析。根据仿真实验结果进而针对参数收敛性问题改进自适应控制结构，解决了测量噪声对自适应参数收敛性的不良影响。仿真实验表明改进型自适应控制器具有良好的姿态跟踪效果。最后，结合DSP和ARM控制器各自特点，设计了一款适用性广、功能丰富的双核控制器，实现数据采集和飞控运算的独立运行。设计了纵列式双旋翼无人直升机飞行控制软件和地面遥控遥测软件，并进行了试飞验证，结果表明新型自适应控制方法比常规控制方法具有更好的控制品质。关键词：纵列式无人直升机，解耦控制，模型跟随，自适应控制，飞

6、行控制系统I纵列式双旋翼无人直升机飞行控制研究ABSTRACTUnmannedtandemrotorhelicoptersarewidelyusedinthemilitaryandciviliansectorsfortheirexcellenttransportability.However,Unmannedtandemrotorhelicoptersarestrongcoupling,highnonlinearityandcomplexsystems,whichexacerbatestheproblemofahighperformanceflightcontrols

7、ystemdesign.Thispaperpresentsanewadaptiveattitudecontrolmethodcombiningthereferencemodelandthetrackmodel,andmakeflightcomparisonexperimentbasedonself-designeddual-corecontroller.Theresultsshowthesuperiorityofthenewadaptivecontrolmethod.Firstofall,afull-scalenonlinearmodelofunma