第1讲 绪论(讲义)new

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1、^p第一讲绪论机电系统的微机控制ò本讲讨论如下内容：ò一、课程综述ò二、机械领域常用的微机控制单元ò三、微机控制系统的组成与分类ò四、机电控制系统的基本控制方式杨绪剑ò五、对机电控制系统的基本要求哈工大（威海）船舶学院第一讲绪论ò本讲讨论如下内容：ò本节结构如下：1.课程的学科位置¾一、课程综述2.课程的组织结构ò二、机械领域常用的微机控制单元3.关于讲义的结构ò三、微机控制系统的组成与分类一、课程综述4.主要参考书目ò四、机电控制系统的基本控制方式5.课程考核ò五、对机电控制系统的基本要求6.学习方法

2、一、课程综述一、课程综述1.课程的学科位置1.课程的学科位置机电一体化G(s)Φ(s)=1+G(s)H(s)fh机械：水转翻车KG∏∏(z−zi)(z−pj)i==11j=nm机械控制∏∏(z−pi)+K(z−zj)机械与控制：飞球调节器i==11j机械、控制与电子：第一台数控机械、控制、电子与计算机：工业机器人电子计算机1^p一、课程综述一、课程综述1.课程的学科位置1.课程的学科位置通讯扩展示教盒小臂摆动手腕摆动末端夹持伺服控制伺服控制伺服控制机械：水转翻车控机械与控制：飞球调节器制反馈大臂摆动机械

3、、控制与电子：第一台数控计伺服控制腰部回转手腕回转操作盒算伺服控制伺服控制机械、控制、电子与计算机：工业机器人机视觉触觉系统通用外设一、课程综述一、课程综述1.课程的学科位置1.课程的学科位置人体系统—机电系统的类比机电一体化系统控制驱动机械头脑—控制装置系统装置本体肌肉—驱动装置骨骼—机械本体传感反馈神经—传感反馈一、课程综述一、课程综述1.课程的学科位置2.课程的组织结构工程建模微机控制系统系统仿真硬件电路程序算法电工电子技术控制理论微机原理与接口计算方法2^p一、课程综述ò一、课程综述一、课程综述

4、ò二、机械领域常用的微机控制系统3.关于讲义的结构ò三、微机控制系统的组成与分类4.主要参考书目ò四、机电控制系统的基本控制方式ò五、对机电控制系统的基本要求¾1.李广第,朱月秀,王秀山.单片机基础.北京:北京航空航天大学出版社,ò第一讲：绪论2001.¢一、课程综述¾2.陈维山,赵杰.机电系统计算机控制.哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社,2001.©1.课程的学科位置¾3.王锦标.计算机控制系统.北京：清华大学出版社，2004.©2.课程的组织结构¾4.[美]MorrisDriels著.金爱娟,李少龙,李

5、航天译.线性控制系统工程北京：清华大学出版社,2005.¾5.王永华,王东云,宋寅卯等.现代电气及可编程控制技术.北京:北京航空航天大学出版社,2002.¢二、机械领域常用的微机控制系统¾6.李正军.计算机控制系统.北京:机械工业出版社,2008.课件下载：FTP文件与公告船舶学院杨绪剑Ifyouhaveanyquestionpleasenohesitatetocontactmeatjobyxj@126.com一、课程综述一、课程综述5.课程考核6.学习方法1）不允许迟到；2）考试：80%（闭卷

6、）；独立之精神附加设计作业：±20%；边做边学，边学边做考试有风险，上课须认真！第一讲绪论第一讲绪论ò本讲讨论如下内容：ò本讲讨论如下内容：V一、课程综述V一、课程综述ò二、机械领域常用的微机控制单元¾二、机械领域常用的微机控制单元ò三、微机控制系统的组成与分类ò三、微机控制系统的组成与分类ò四、机电控制系统的基本控制方式ò四、机电控制系统的基本控制方式ò五、对机电控制系统的基本要求ò五、对机电控制系统的基本要求3^p二、机械领域常用的微机控制单元二、机械领域常用的微机控制单元常用的有以下几种：1.单片

7、机系统Neumann,JohnVon—计算机体系结构框架高速、高性能频率基准源计数器1971年，INTEL4004微处理器1.单片机系统百度—“微处理器史话”80X86P3P4迅驰酷睿微型计算机2.嵌入式系统振荡器及程序存数据存定时器/事件适于嵌入式应定时电路储器储器计数器用的微控制器3.可编程控制器（PLC）MCS-51、96AVR4.总线式工业控制机PIC(ARMDSP)CPU5.可编程自动化控制器（PAC）总线扩可编程可编程展控制I/O串行口中断*大型、复杂的控制系统往往是各类微机控制系统的有机结

8、合体，各类控制系统各取所长。它们的取舍取决于系统所要完成的功能以及实施成本。中断控制并行IO口串行口二、机械领域常用的微机控制单元二、机械领域常用的微机控制单元1.单片机系统2.嵌入式系统ARM、DSPLinux、WinCE、PalmOS、μCOS、VxWorks单片机控制系统的特点：¾1.集成度高，结构小巧¾2.成本低廉¾3.对现场恶劣环境适应性强¾4.系统裁剪灵活¾5.开发周期相对PLC较长，需熟悉硬件二、机械领域常用的微机控制单元二、