基于powerlink的网络化交流伺服系统的分析

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1、山东大学硕士学位论又4．3SynchronizationCompensation．．⋯．．．．．⋯．⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯⋯⋯．⋯．⋯⋯．．⋯⋯⋯⋯⋯294．4XDDFile⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．304．5Summary⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯⋯．．．⋯．⋯⋯⋯．．．．．．．⋯⋯．⋯．．⋯⋯⋯⋯．⋯⋯．．⋯⋯⋯⋯⋯33Chapter5TheImplementationofManagedNode⋯．．．⋯⋯⋯⋯⋯．．⋯⋯．．⋯⋯⋯··⋯⋯⋯⋯355．1WorkingPrincipleofB&R

2、Software⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯··355．2TheS仃uctureofManagedNodeBasedonSDC⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯··375．3TheRealizationofSDC⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．395．4TheRealizationofIEC61800—7Library⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯395．5ProgramofControl⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．415．6ConfigurationofSDC

3、⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·425．7ConfigurationofI／O⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯··435．8Summary⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯43Chapter6Test⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯456．1TestBetweenManagedNodeandControlledNode⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·456．1．1CommunicationTestBetweenManagedN

4、odeandControlledNodeinWindows⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．456．1．2TestBetweenManagedNodeandControlledNodeinB&RController⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯476．2SynchronizationTest⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯486．3Summary⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．48

5、Chapter7SummaryandProspect⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯497．1Summary⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯497．2FutureWorkProspect⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．。50Reference⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．51Acknowledgements⋯⋯⋯⋯⋯．．．⋯⋯⋯．．．⋯⋯．．⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯55IV山东大学

6、硕士学位论文摘要当前，使用实时工业以太网组建网络化交流伺服系统是目前工业自动化应用领域的流行趋势，各大知名工业自动化设备制造商纷纷推出了基于实时以太网的网络化伺服系统，研究基于网络的交流伺服系统具有重要意义，实时以太网Powerlink已经在实践中经过了验证，因而Powerlink成为了本文网络化交流伺服系统的首选。本文所实现的基于Powerlink的网络化交流伺服系统，主要分为主站和从站两个层次。其中，从站主要由带有Powerlink通信接口的交流伺服驱动器和交流伺服电机组成，主站采用贝加莱X20系列控制器实现，通过网线连接成直线型

7、结构。首先，本文详细阐述了从站的具体实现。从站的实施分为四个方面。首先，从站采用了Powerlink源码，使用Powerlink源码组建了通信模块。其次，在从站中实现了标准IEC61800．7。这一标准是运动控制标准，本文主要参考了其关于CiA402类型的运动行规，从而为从站建立了统一的伺服运动接口，并且实现了电源驱动状态机。本文的控制模式采用了循环同步位置模式。再次，对系统进行了同步性补偿，同步性补偿主要是固定延迟补偿。通过延迟补偿，提高了系统的同步性能。最后，为从站编写了XDD设备描述文件，XDD文件主要作用是为主站提供了从站信息

8、参考。其次，介绍了主站的具体实现。主站的实施采用的X20系列型号为CPl484的控制器。主站使用了贝加莱AutomationStudio开发平台，并根据ACPl0软件的工作原理，本文研发了主站控制程序，主要包括三个方面：