基于图论的单目视觉路面识别技术研究

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1、长安大学硕士学位论文基于图论的单目视觉路面识别技术研究姓名：叶轩申请学位级别：硕士专业：交通运输规划与管理指导教师：刘浩学20100527摘要智能运输系统是现代交通发展的方向，世界发达国家相继投入大量的资源进行开发和研究。其中，智能车辆技术是智能运输系统中重要内容，而基于视觉的道路导航技术则是其关键技术之一。本文着眼于视觉道路导航技术中道路路面识别技术，寻求一种快速、高效的算法，满足智能车辆高速运行的路面识别要求。本文通过单目视觉系统采集道路图像，算法运用基于图论的图像分割方法对道路图像进行分割处理，以实现道路区域检测，并通过建立的道路区域分块合并

2、法则对道路区域进行识别。基于道路区域检测结果，道路边线检测算法采用多项式模型，利用最d,-乘法对道路边线进行拟合。经试验表明，算法具有快速、可靠、灵活等优点。与传统的道路检测算法不同，本文所提出的算法不依赖于道路标线，对于一般算法无法适用的非结构化道路具有很好的检测效果。经过大量的试验表明，算法在多种道路类型、多种天气条件及复杂路面交通状况下都能得到很好的检测结果，具有很强的鲁棒性。同时，算法检测单帧图像平均耗时为26毫秒，具有较高的实时性，能够满足智能车辆实时运行的要求。关键词：图论、道路区域检测、道路边线检测、鲁棒性、实时性AbstractTh

3、eIntelligentTransportationSystem(ITS)isthedevelopmentdirectionofthemodemtransportation．TheworlddevelopedcountriesinvestlotsofresourcesintheareaofITSoneafteranother．TheautomaticvehiclecontroltechnologyisoneofthemostimportanttechnologiesoftheITS．Andthevision-basedroadnavigationt

4、echnologyisODeofthemostimportantpartsoftheautomaticvehiclecontroltechnology．ThisstudyisundertakentOfindarapidandhighly—efficientalgorithmtOsatisfythedemandoftheintelligentCartraveledata11i曲speed．Theroadimagesaregatheredbyamonocularvisionbasedinformationcollectsystem，andthenpro

5、cessedbygraphtheorybasedimagesegmentationalgorithm．Establishtheruleofmergenceofthesubblocksofthesegmentedroadimageandmergethesubbloksintotheroadarea．Basedontheresultoftheroadareadetection,theroadedgedetectionalgorithmusestheleastsquaremethodtOfittheroadedge．Theedgedetectionalg

6、orithmisrapid，reliableandflexible．Bedifferentfromthetraditionalroaddetectionalgorithm，thealgorithminthispaperisindependentoftheroadtrafficmarking．Itmaygetasatisfyingresultwhenwasappliedtotheunstructuredroad．ExperimentresultsprovethatthealgorithmCangetagoodresultintheconditiono

7、fvariousroadtypes，diverseweatherconditionsandcomplicatedtrafficconditions．Inaddition,thealgorithmisrapid．Thedetectingtimeofeachframeis26millisecond，Canmeettherequirementsofreal—timeoperationoftheintelligentvehicle．Keywords：graphtheory；roadareadetection；edgedetection；robustness

8、；real-timing论文独创性声明本人声明：本人所呈交的学位论文是在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除论文