脉宽调制（pwm）变量喷雾及视觉辅助对靶植保技术研究

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1、丨丫丨、似伽硕士学位论文中文论文题目：脉宽调制（变量喷雾及视觉辅助对靶植保技术研究英文论文题目申请人姓名指导教师：—蒋煥煜教授专业名称：农业机械化工程研究方向：智能农业装备所在学院：生物系统工程与食品科学学院论文提交日期二零一五年一月分类号：单位代码：密级：公开学号：硕士学位论文中文论文题目：脉宽调制变量喷雾及视觉辅助对靶植倮技术研究英文论文题目：申请人姓名：周鸣川指导教师：蒋煥焊教授专业名称：农业机械化工程研究方向：智能农业装备所在学院：生物系统工程与食品科学学院论文提交日期二零一五年一月脉宽调制夺量喑蓴及视觉辅助对觀植倮技术研究论文作者签名：评阅人评阅人私磁评阅人评阅人

2、答辩委员会主席：委员她委员後縣委员委员委员答辩日期：PulsewidthmodulationvariablesprayandtargetspravbasedoncomputertechnologyresearchAuthor'ssignature:~AeuSupervisor'ssignature:ExternalReviewers:0p^c/ExaminingCommitteeChairperson:/Vi》！：浙江大学研究生学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人

3、已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得浙江大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解浙江大學有权保留并向国家有关部门或机构送交本论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权浙江大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。保密的学位论文在解密后适用本授权书）签字日期年签字日期：如《年；月日本论文受到以下项目的资助、农业部“引进国际先进农业科学技术”重点项目“精准农业智能

4、关键装备技术引进与创新”，项目编号、国家计划：“瓜菜田同生产智能化关鍵技术与装备研究”，项目编号浙江大学硕士学位论文致谢致谢本论文是在导师蒋焕煜教授的悉心指导和关怀下完成的。感谢蒋老师对我学习和科研的谆谆教导，在课题进行过程中，为我提供了莫大的帮助，同时提出了许多宝贵的建议与意见。您渊博的知识、严谨的治学态度、踏实的工作风格和宽厚包容的生活作风，让我无论在求学之路还是为人处事上都收获良多，在此向您致以我最衷心的感谢，您永远都是我学习的榜样。感谢王剑平老师、饶秀勤老师、童俊华师兄、张若宇师兄、王福杰师兄、黄康师兄、周伟师兄、刘岩师兄、卢劲竹师姐、王海军师兄、张冬师兄、刘海彬、

5、高迎旺、洪寒梅、高俊峰和杨业丰，感谢您们在课题进展过程中为我提供的仪器和指导建议。感谢泮进明老师在生活和科研上给与我的支持与鼓励。同时，感谢新兴交叉前沿技术研究小组，感谢你们的陪伴与照顾。感谢蒋卓华、吴茜、师弟胡杨、师妹张倩倩、张利君和施玮因。正是由于你们的帮助，才使我顺利完成论文中的各项内容。同样要感谢陪伴我的室友丁阿强、张权、周艳文和宋秋明，感谢我在的基友们，以及我同一间学习室、同一个研究团队、同一个班级的兄弟姐妹，你们在生活上给了我很多帮助，和你们在一起生活，我总是非常的开心。能与你们一起奋斗，让我的研究生生活不再孤单，充实而有意义。感谢我的父母及女友对我的学术和科研

6、的支持。他们无私的关爱使我倍受鼓舞，也是我克服困难和挫折的动力来源。养育之恩，无以为报，在这里我对你们表达无限的感激。最后，我要感谢所有关心及帮助过我的人们，没有你们的无私奉献，我的论文不会如此顺利，谨以此文献给你们。浙江大学硕士学位论文摘要摘要变量对靶喷雾是减少喷雾使用量的有效途径，对发展可持续农业具有重要的理论意义和实用价值。为了有效减少田间喷雾植保作业过程中农药的使用量，本文以脉宽调制变量喷雾及机器视觉技术为基本技术手段，设计并优化变量对靶喷雾机器人，设计并研发相应农业装备。论文主要研究内容如下：、为实现在线快速建立喷雾流量模型，本文搭建了一套可釆集测量喷头出压力数据

7、的高速电磁阀变量喷雾实验平台。根据喷头压力与流量关系特性，利用卡尔曼滤波算法得出喷雾瞬时流量数据，并对其积分得到喷雾平均流量。设计一个自动分段线性拟合方法，将滤波后得到的喷雾平均流量与占空比相关联，最终建立喷雾流量模型。分别在喷雾压力为、以及的条件下，对各喷雾流量模型进行喷雾流量控制实验。结果表明：三种压力条件下所建立的喷雾流量模型决定系数（均在以上，喷雾流量控制误差范围在±以内。证明该方法可以为在线快速建立喷雾控制模型提供参考。、喷雾均匀性是喷雾植保作业过程中的重要作业指标。由于变量喷雾作业过程中喷头不连续作业，