基于labview的电动伺服加载系统研究与设计

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1、分类号密级ＵＤＣｌｉ＾东責建名丈掌ＮＡＮＪＩＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＳＣＩＥＮＣＥ＆ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ硕去专业学位论文基于Ｌａｂｖｉｅｗ的电动伺服加載系统研究与设计（题名和副题名）王权（作者姓名）指导獅姓名李军教授学位类别工程硕去￣专业名称控制王程研巧方向计算机控制理论与工程论文提交时间２０１７．０１．１０注：注明《国际十进分类法ＵＤＣ》的类号１声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本学位论文中，除了加Ｗ标注和致谢的部分外，不包含其他人己经发表

2、或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料一。与我同工作的同事对本学位论文做出的贡献均己在论文中作了明确的说明。研究生签名：３１和疋年３月刮日学位论文使用授权声明南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可Ｗ借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可向有关部鬥或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文，按保密的有关规定和程序处理。研究生签名－尤？Ｗ／日：１７年３月３／硕±学位论文基于Ｌａｂｖｉｅｗ的电动伺服加载系统研巧与设计摘要伺服加载系统是一种重要的半实

3、物仿真设备，它为研巧伺服系统的控制性能提供精确可靠的实验数据，同时能够节约研发经费和缩短研发周期。２０多年来，伺服加载技术一直是军事的研究、国防和航空航天等工业领域中的重要课题。本文结合某伺服系统加载测试设备研制的实际项目，对电动伺服加载系统进行了详细的理论研究并完成系绕的＇硬件设计和软件设计。首先，建立了电动伺服加载系统的数学模型，分析了多余力矩产生的根本原因。在基于结构不变性原理的基础上设计了相应的前馈补偿控制器！＾削弱系统产生的多余为矩。其次，针对传统ＰＩＤ控制器存在的不足，鉴于ＢＰ神经网络具有非线性、并行分布处理、算法实现容易、自学习和自适应

4、等优点，将ＢＰ神经网络智能算法引入加载系统并设计了ＢＰ＋ＰＩＤ复合控制器。该复合控制器结合了传统Ｐ圧）控制与ＢＰ神经网络的优点，经仿真证明，该控制器相比于常规ＰＩＤ控制器能大幅度提高加载精度。然后，从系统的性能指标要求出发介绍了系统控制模，分析了加载系统的硬件结构块、采集模块、检测模块、通信模块Ｗ及执行机构的选型依据，并在此基础上采用虚拟仪器技术完成了电动加载系统的硬件设计。最后，在所设计的硬件架构基础上，利用Ｌａｂｖｉｅｗ编写相对应的软件，完成了软件一各功能模块的设计。通过对实际系统进行的系列的调试，验证了所设计的电动加载系统的可行性。关键词：电动

5、伺服加载系统，被加载对象，多余力矩，前馈补偿，ＢＰ神经网络，ＰＸＩ总线ＩＡｂｓｔｒａｃｔ硕±学位论文Ａｂｓ化ａｃｔＳｅｒｖｏｌｏａｄｉｎｓｙｓｔｅｍｉｓａｋｉｎｄｏｆｉｍｏｒｔａｎｔｈａｒｄｗａｒｅｉｎｔｈｅｌｏｏｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｅｕｉｍｅｎｔｇｐｐｑｐ，ｗｈｉｃｈｃａｎｒｏｖｉｄｅａｃｃｕｒａｔｅａｎｄｒｅｈａｂｌｅｅｘｅｒｉｍｅｎｔａｌｄａｔａｆｏｒｔｈｅｓｔｕｄｙｏｆｓｅｒｖｏｓｙｓｔｅｍｐｐｃｏｎｔｒｏｌｅｒｆｏｒｍａｎｃｅａｔｔｈｅｓａｍｅｔｉｍｅｉｔｃａｎｓａｖｅｒｅｓｅａｒｃ

6、ｈａｎｄｄｅｖｅｌｏｅｎｔｅｘｅｎｓｅｓａｎｄ，ｐ，ｐｍｐｓｈｏｒｔｅ打ｔｈｅｄｅｖｅｌｏｍｅ打ｔｃｙｃｌｅ．Ｆｏｒｍｏｒｅｔｈａｎ２０ｙｅａｒｓｔｈｅＫｓｅａｒｃｈｏｆｓｅｒｖｏｌｏａｄｉｎｐ，ｇ１ｔｔ：ｅｃｈｎｏｌｏｈａｓｂｅｅｎａｎｉｍｏｒａｎｓｕｂｅｃｔｉｎｔｈｅ巧ｅｌｄｓｏｆｍｉｌｉａｒｎａｔｉｏｎａｌｄｅｆｅｎａｎｄｇｙｐｔ，ｓｅｊｙａｅｒｏｓａｃｅ．Ｉｎｔｈｉｓａｅｒｂａｓｅｄｏ打化ｅａｃｔｕａｌｒｏｅｃｔｏｆ化ｅｌｏａｄｉｎｔｅｓｔｅｕｉｍｅｎｔｏｆａｓｅｒｖｏｐｐｐ，

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