基于canopen的伺服控制系统研究与设计

《基于canopen的伺服控制系统研究与设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、＊戀辦ＵｊＣ米硕±学位论文论文题目：基于ＣＡＮｏｐｅｎ的伺服控制系统研究与设计＇■！．＿作者姓名施磊指导教师徐建明学科专业控制工程培养类别全日制专业学位硕壬所在学烧信息工程学院＇提交日期２０１６年１０月１８日？？？？—？－■浙江工业大学学位论文原劍性声明本人郑重声明：所提交的学位论文是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的研究成果。除文中已经加标注引用的內容外，本论文不包含其他个人或集体己经发表或撰写过的研究成果，也不含为获得浙江工业大学或其它教育机构的

2、学位证书而使用过的材料。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均己在文中Ｗ明确方式标明。。本人承担本声明的法律责任：作者签名：日期７＾知巧Ｊ日／学位论文版权使巧授枚书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权浙江工业大学可Ｗ将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检。索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文本学位论文属于一１、保密□，在年解密后适用本授权书。２、保密□，三年解密后适用本授

3、权书。＾３、不保密口＾＂＂（请在Ｗ上相应方框内打Ｖ）作师者签签名；妓日期；／句７月ｆ巧日导名：日親诚知ｙＶ／／骑違浙江工业大学硕士学位论文基于CANopen的伺服控制系统研究与设计作者姓名：施磊指导教师：徐建明浙江工业大学信息工程学院2016年10月DissertationSubmittedtoZhejiangUniversityofTechnologyfortheDegreeofMasterResearchandDesignofServoControlSystemsBasedonCANopenCandidate:ShiLeiAd

4、visor:Prof.XuJianmingCollegeofInformationEngineeringZhejiangUniversityofTechnologyOtc.2016浙江工业大学硕士学位论文基于CANopen的伺服控制系统研究与设计摘要由于伺服系统具有精度高、稳定性好、相应迅速等优点，在各个工业控制领域中被广泛的应用。但是随着工业自动化的发展，单一的伺服系统无法满足现代工厂多台设备同时协同作业的条件。现场总线采用数字信号通信的方式，具有数据传输速度快，抗干扰性好，能够实现双向同时通信等优点。因此，将现场总线技术植入到伺服系统中是运动控制领域

5、的研究热点之一。本文在研究伺服驱动技术和CANopen通信协议的基础上，基于STM32F407微控制器，提出了一种将CANopen协议植入到伺服驱动控制程序中的设计实现方法。本文的主要工作和成果如下：首先，对伺服系统的发展历程和趋势做了简单的阐述，介绍现今比较流行的几种现场总线，分析CAN总线和CANopen协议的优势。其次，提出了一种基于CANopen与伺服控制系统相结合的CANopen主从方案。详细介绍了方案的实施步骤和系统的硬件部分设计。再次，编写CANopen协议程序并实现基于DSP301的主从站通信。将DSP402协议程序添加到CANopen从

6、站中去，完成基于DSP402的主从站通信。再利用VisualStudio软件编写从站监控软件。设计并编写基于矢量控制的伺服系统的各个环节控制器，完成电机驱动程序编写工作。最后，将CANopen协议程序移植到伺服驱动程序中，使伺服系统具有CANopen通信接口。搭建了基于CANopen的伺服控制平台，以PC上TwinCAT软件作为主站，伺服系统作为从站进行测试。实现了伺服驱动程序中的CANopen通信接口，并达到预期的效果。关键词：CAN总线，CANopen协议，矢量控制，伺服系统i浙江工业大学硕士学位论文RESEARCHANDDESIGNOFSERVOC

7、ONTROLSYSTEMSBASEDONCANOPENABSTRACTWiththehighaccuracy,goodstability,thecorrespondingrapidofservosystems,whicharebeenwidelyusedinindustrialcontrolfields.However,withthedevelopmentofindustrialautomation,asingleservosystemcannotmeettherequirementsofmultipledevicesworkingatthesameti

8、meinamodernfactory.Fieldbusesadoptdigita