不确定非线性系统的自适应神经网络跟踪控制

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1、101672013080030论文题目：不确定非线性系统的自适应神经网络跟踪控制AdaptiveNNTrackingControlforUncertainNonlinearSystems作者姓名：郑晓龙指导教师：赵旭东教授专业名称：控制理论与控制工程研究方向：自适应控制学院年级：工学院2013级完成日期：2016年6月渤海大学研究生学院关于硕±论文使用授巧的说明目学位论文作者完全了解潮海大学有关保留、使用学位论文的规定；，Ｐ研究生在校攻读学位期间进行论文工作的知识产权单位属于潮海大学。潮海大学有权保留

2、并向国家。有关部口或机构送交论文的复印件和磯盘，允许学位论文被查阅和借阅本文作者授权１潮海大学可Ｗ公布学位论文的全部或部分内容，可＾将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库并进行检索，可Ｗ采用影印、缩印、扫描或其它复制手段保存、汇编学位论文（保密的学位论文在解密后遵守此规定）。保密□，在年解密后适用本授权书。本论文属于／不保密四用本授权书。＂＂（请在□内打Ｖ）论文作者签名：觀養指导教师签名：备柏少娜曰期：年／曰曰期：／曰若／／／年＾月（（＾月Ｊｙ／原创性声明

3、本人郑重承诺：所呈交的硕±学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果。尽我所知，除了文中已经注明引用的内容外，本论文不包含其他个人或集体己经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中＾乂明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。论文作者签名：曰期；年月曰三ｄ／＾／（不确定非线性系统的自适应神经网络跟踪控制[摘要]自适应backstepping控制技术在非线性系统控制综合中一直占有非常重要的位置。对于具有下三角形式的参数不确定

4、非线性系统，该设计方法能够有效地解决这种系统的镇定以及跟踪控制等问题。但是实际中的系统所呈现的不确定性往往十分复杂，参数不确定这种简单的情况只是少有的一部分，当面对系统非线性完全未知时，传统的自适应backstepping方法将不再适用。而结合神经网络（NN）所诞生出来的自适应神经网络控制算法不仅继承了传统方法的精髓，同时还弥补了传统方法的不足。在现代智能算法中，神经网络有着强有力的函数逼近能力，正是从这一点出发，将神经网络和自适应backstepping设计方法相结合有效地解决含有完全未知函数的非线性系统的

5、相关控制问题。本论文基于自适应NN控制算法，主要研究了三类含有完全未知不确定性的非线性系统的跟踪控制问题，首先研究的是一类具有非严格反馈形式的切换非线性系统，通过将共同Lyapunov函数方法和自适应NN控制相结合，设计的状态反馈控制器能够保证目标信号被有界跟踪。然后针对的是一类高阶非线性系统，通过结合增加幂次积分和自适应NN控制技术解决了相应的跟踪控制问题。最后考虑了一类含有执行器死区非线性的切换随机系统，通过借助于随机无穷小算子和随机系统的稳定性判剧同时结合自适应NN控制方法，设计了一类状态反馈控制器，能

6、够使系统输出能够几乎确定地有界跟踪目标信号。[关键词]：自适应控制；神经网络；切换系统；高阶系统；随机系统IADAPTIVENNTRACKINGCONTROLFORUNCERTAINNONLINEARSYSTEMSABSTRACTAdaptivebacksteppingtechniquehasbeentakenanimportantpositioninthecontrolsynthesisofnonlinearsystems.Forstrictfeedbacknonlinearsystemswithparam

7、eteruncertainties,adaptivebacksteppingmethodcaneffectivelysolvethestabilizationandtracingproblemofsuchsystems.However,mostuncertaintiesinpracticalsystemsareverycomplex;parameteruncertaintiesjustrepresentasmallpartofthem.Traditionaladaptivebacksteppingtechni

8、quecannotbeusedwhenthesystemcontaincompletelyunknownuncertainties.Adaptiveneuralnetwork(NN)controltechnique,asaNNalgorithm-baseddesignmethod,notonlyinheritsthequintessenceoftraditionalmethod,butalsomak