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《基于机器视觉的机器人路径识别与跟踪研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
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3、？？．Ｉ．＇＇．＇．，：，＇１＞．Ｉ－．＇■１或校外导师＇：巧良斌＇－ｍｍ：ｖ．．Ｖ＂＾种’制ｖ；讀．叫娜鲁．，喔处難絲灣寒．摘要目前，工业生产中的机器人主要是通过人工示教的方法进行生产工作，当工作环境改变时，需要重新示教，不能实现自动化控制。因此，对基于机器视觉的机器人跟踪技术进行研究，可以提高机器人的自动化程度。本文在新时达SD500机器人本体上，研究了基于机器视觉的机器人路径识别与跟踪技术。首先，设计了基于机器视觉的机器人路径识别与跟踪系统
4、的框架，并搭建了实验的平台，利用HALCON图像处理算子采集工件的路径图像，然后将采集的图像快速传送给计算机，通过MATLAB图像处理工具箱对获取到的图像进行了一系列的算法处理，主要包括开窗口分析、白平衡处理、中值滤波、边缘检测、面积滤波、图像细化、工件路径边缘点提取与拟合等。确定了工件路径的中心线位置，并计算出拟合的路径中心线上各点的坐标。然后进行了摄像机的标定和机器人坐标系的标定，通过EtherCAT网口实现计算机与机器人控制器之间的网口通信并编写了机器人路径跟踪的程序，最后将图像处理的结果传输给
5、机器人控制器，通过实验验证了基于机器视觉的机器人路径识别与跟踪的可行性。通过本课题的研究，为研究实现机器人的自动焊接跟踪打下了基础。由于实验还处在探索阶段，路径识别与跟踪的准确性和稳定性还需要进一步的研究和完善。关键词：机器视觉；路径识别与跟踪；图像处理；标定实验；网口通信IABSTRACTAtpresent,therobotintheindustrialproductionismainlycarriedoutbythewayofmanualteaching.Whentheworkingenviron
6、mentchanges,itisrequiredtoteachagain,automaticcontrolcannotbeachieved.Therefore,studyontherobottrackingtechnologybasedonmachinevisioncanimprovetheautomationdegreeoftherobot.Basedon“xinshida”SD500robot,thispaperstudiesonpathrecognitionandtrackingtechnolo
7、gyoftherobotbasedonmachinevision.Firstly,theframeworkofrobotpathrecognitionandtrackingsystembasedonmachinevisionisdesigned,andtheexperimentalplatformissetup,thepathimageoftheworkpieceiscapturedbyusingHALCONimageprocessingoperator,thenthecollectedimageis
8、fastlytransmittedtothecompute,aseriesofalgorithmprocessingisusedinthecollectedimagethroughMATLABimageprocessingtoolbox,includingopenwindowanalysis,whitebalanceprocessing,medianfiltering,edgedetection,areafiltering,imagethinning,w
