机器人视觉路径跟踪识别定位优化仿真.pdf

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1、第33卷第5期计算机仿真2016年5月文章编号：1006—9348(2016)05—0401—04机器人视觉路径跟踪识别定位优化仿真姚一永，唐黎(西南财经大学天府学院，四川成都610052)摘要：对机器人视觉路径进行跟踪识别定位，可增加机器人在预定路径引导下的障碍物检测准确度。由于对机器人视觉获取的路径图像信息进行高度压缩，使得视觉信息数据存在大量误差。传统的跟踪识别定位方法主要通过对视觉数据分类、特征提取完成定位的，但是对误差小的数据不能准确的与正确数据进行区分，导致跟踪识别定位误差大、不准确的问

2、题。提出采用数据聚类识别的机器人视觉路径跟踪识别定位方法，对数据间的相似度进行计算，根据计算结果对机器人视觉数据聚类成簇，并对簇进行标类，通过超矩形建模算法构建机器人视觉正确数据模型，将标类完成的待定位数据带人视觉正确数据模型中，实现机器人视觉路径进行跟踪识别定位。仿真结果表明，采用所提算法进行机器人视觉路径跟踪识别定位，具有很高的定位精度、所需时间短，定位性能较高。关键词：数据聚类；qt器人；视觉数据；定位中图分类号：TP309文献标识码：BRobotVisualPathFollowingIden

3、tificationOptimizationSimulationYAOYi-yong，TANGLi(TianfuCollegeofSouthwesternUniversityofEconomicsandFinance，ChengduSichuan610052，China)ABSTRACT：FoHowingrobotvisualpathidentification，canincreasetherobotintheleadofscheduledpathobstacledetectionaccuracy．

4、Duetothepathforrobotvisualaccesstohighlycompressedimageinformation，makevisualinfor-mationdataislargeerror．Thetraditionaltrackingidentificationmethodmainlythroughthevisualdataclassification，featureextractionofrelocating，butforsmallerrordataisnotaccurate

5、andcorrectdatatodistinguish，leadtotrackrecognitionpositioningerrorisbig，theproblemofinaccurate．Putforwardbasedonthedataclusteringrecognitionro-botvisualpathtrackingidentificationmethod，tocalculatethedegreeofsimilaritybetweendata，accordingtothecal-culat

6、ionresultsofrobotvisualdataclusteringclusters，andtotheclassofclusters，byrectangularmodelingalgorithmtobuildarobotvisualdatamodelcorrectly，willfinishtheclassbacklogbitsofdataintovisualdatamodel，rightro-botvisualpathtrackingidentification．Simulationresul

7、tsshowthattheproposedalgorithmisusedtoidentifytherobotvisualpathtrackinglocation，hastheveryhishpositioningaccuracy，shorttimerequired，thepositioningperformanceishigher．KEYWORDS：Dataclustering；Robot；Visualdata；Positioning1引言机器人视觉系统相当于人的眼睛，是机器人感知局部环境的关键，机

8、器人通常依据视觉数据对其导航¨’2J。正确的视觉数据将对机器人运动速度、路径跟踪和对障碍物的避碰p1产生重大影响。因此，研究机器人视觉错误定位方法具有重要意义，已经成为相关学者研究的重点课题，受到越来越广泛的关注H’5J。目前，研究机器人视觉错误数据定位的方法有很多，主要有：基于贝叶斯网络的机器人视觉错误数据定位法¨o，、基收稿日期：2015一12—30修回日期：2016—0l一23于模型的错误数据定位方法"J，、依据系统传感器的读数对节点数据错误概率进行计算¨1，以