平面二自由度机器人的运动控制系统研究

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5、oMotionControlSystemofaPlanar2-dofRobotCandidate:ChengminGaoSpecialty:mechanicalengineeringSupervisor:ProfessorDongriShanQiluUniversityofTechnology,Jinan,ChinaJune,2016齐鲁工业大学硕士学位论文目录摘要...................................................IABSTRACT.................................................

6、I第1章绪论..............................................11.1研究目的及意义...............................................11.2运动控制系统的组成和研究现状.................................11.2.1运动控制器.............................................11.2.2伺服驱动器.............................................41.2.3永磁同步电机........

7、...................................71.3论文各章内容安排.............................................8第2章新型平面机器人结构设计及运动学分析................92.1新型平面机器人结构设计.......................................92.2新型平面机器人运动学分析....................................102.2.1