二自由度并联机器人的运动控制技术研究

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1、中图分类号：TP24学科分类号：080202论文编号：1028705lO-016l硕士学位论文二自由度并联机器人的运动控制技术研究研究生姓名学科、专业研究方向指导教师梁国全机械电子工程机电一体化薛建彬副教授南京航空航天大学研究生院机电学院二O—O年一月，l_一rIN锄IjingUniVersityofAeronauticsa11dAs缸onauticsTheGraduateSchoolCollegeofMech锄ical锄dElectricalEngine嘶ngResearchonmotioncontrolfora2．DoFparallelr

2、obotAThesisillMechanicalEngine砸ngbv—GuoQuan“aIlgA嘶sedbyAssociatePro￡JianBinXueSubnlittedinPa】rtialFulfinnlentoftheRequirementsfortheDegreeofMasterofEn百neemgJanu叫2010●I1承诺书本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的

3、学位或证书而使用过的材料。本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本承诺书)作者签名：鎏凰全日期：型、；9／■南京航空航天大学硕士学位论文摘要、二自由度并联机器人是并联机器人的一个研究分支，一般研究其运动学、动力学、奇异性、和工作空间，以及研究并联机器人机构的运动控制。本文研究一种新型的二自由度并联机器人，对其机械机构及相应的运动控制进行研究。首先设计了一个新型的二自由度并联机器人机构，该二自由度并联机器人采用平行四边形结构

4、限制了其末端产生的旋转运动，使工作台保持始终垂直向下。求解了该二自由度并联机构的运动学正逆解，输入与输出的速度关系，对工作空间进行了分析，并提出了该机器人的运动轨迹规划的基本原理。为了实现该二自由度并联机器人的运动控制，设计了该并联机器人控制系统的硬件和软件。根据现有的DSP2812运动控制板和安川伺服驱动单元，设计了专门的伺服转接板，该转接板将控制板发送出的指令信号、脉冲、模拟电压等信号送到伺服驱动器控制电机，达到控制并联机器人运动的目的；软件方面设计了人机界面程序，PwM波程序，D／A程序，以及伺服电机的M厂r控制算法程序。利用直线和圆周

5、轨迹规划的方法，设计了该并联机器人的电机控制实验，将实验中采集到数据导入到MA：n。AB环境中进行仿真，仿真结果出来的轨迹与预设轨迹大体相同，表明基本完成了该二自由度并联机器人的运动控制。关键词：二自由度并联机器人，运动控制，轨迹规划二自由度并联机器人的运动控制技术研究Abstract2司egrceof船edom(2-DOF)pamllelrobotsa托omofmeresearchb砌chesofpamllelrobots．Manye肋nshavebe饥made0nⅡ1eirkimmatics，dy舱Inics，siIlgul撕劬锄dwor

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