电动汽车电液复合制动系统转弯稳定性控制研究

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1、中图分类号：U463.5论文编号：102870215-S010学科分类号：080204硕士学位论文电动汽车电液复合制动系统转弯稳定性控制研究研究生姓名石志潇学科、专业车辆工程研究方向电动汽车技术指导教师李玉芳副教授南京航空航天大学研究生院能源与动力学院二О一五年三月NanjingUniversityofAeronauticsandAstronauticsTheGraduateSchoolCollegeofEnergyandPowerEngineeringResearchonCorneringStabilityControlofElectricVehicleb

2、asedonElectro-hydraulicBrakeSystemAThesisinVehicleEngineeringbyShiZhixiaoAdvisedbyAssociateProf.LiYufangSubmittedinPartialFulfillmentoftheRequirementsfortheDegreeofMasterofEngineeringDecember,2014承诺书本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包

3、含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后适用本承诺书）作者签名：日期：南京航空航天大学硕士学位论文摘要环境污染与能源危机推动了电动汽车迅速的发展和深入的研究。相比传统汽车的制动系统，电动汽车再生制动系统可以延长电动汽车的行驶里程，而基于EHB的电液复合制动系统具有制动能量回收效率高、制动力实时可控、良好的制动效能、制动感觉一致性好等特点。复合制动中两种制动力的协调控制是实现电动汽

4、车良好制动效能、制动稳定性和较高能量回收效率的关键。本文针对基于EHB的电液复合制动系统的前驱纯电动汽车进行了转弯稳定性控制研究，主要工作如下：1）转弯制动工况下的整车动力学建模选用carsim软件建立整车模型，通过simulink建立基于轮胎载荷和路面附着系数的Magic公式作为轮胎模型，建立永磁无刷电机模型，采用基于试验的方法进行电控液压制动系统建模，主要通过试验数据进行制动系统的参数辨识，建立不同PWM占空比下的电控液压制动系统模型。2）电动汽车转弯制动稳定性控制研究分析转弯制动这一复合工况下的载荷转移情况，并根据载荷变化情况确定了制动器所能施加的最大

5、制动力。设计基于横摆角速度控制的模糊自整定PID控制器，通过差动制动的方式实现电动汽车转弯时的稳定性控制。完成了电动汽车电-液复合制动系统的制动力分配控制策略，通过横摆角速度控制器和基于动态载荷的制动力分配实现了转弯制动时的稳定性控制，并通过仿真分析验证了控制策略的有效性。完成了复合制动中不同制动模式切换时的稳定性分析，采用电机制动力补偿的方法解决这一问题，并通过仿真验证了此方法的可行性。3）电动汽车转弯制动稳定性控制时的压力控制试验研究为了实现控制策略中对制动力响应的要求以及制动力精确的控制，设计了电液复合制动系统中电控液压制动系统的试验方案，并依此编写了

6、试验所需要的控制程序。对高速开关阀的动态特性进行了试验研究，建立了单个PWM周期的稳态压力变化值随占空比及轮缸初始压力变化的MAP图，并依据此MAP图编写闭环液压制动调节程序，实现了轮缸压力对制动踏板信号的有效跟随。通过试验得出的轮缸压力响应速度满足电动汽车稳定性控制速度的要求，轮缸压力的实时精确调节满足了差动制动控制的要求。关键词：电动汽车，电液复合制动，横摆控制，制动力分配策略，压力调节I电动汽车电液复合制动系统转弯稳定性控制研究ABSTRACTResearchofelectricvehiclehasbeenpromotedbyenvironmental

7、pollutionandenergycrisis.Comparedwiththetraditionalautomobilebrakingsystem,electricvehiclecouldextendthemileagebyregenerativebrakingsystem,andtheelectro-hydraulicbrakesystembasedonEHBhascharacteristicsofhighefficiencyofbrakingenergyrecovery,brakingforcecontrolledinrealtime,goodbrak

8、ingefficiency,goodbrakingf