观测型rov航行控制系统设计及运动控制技术研究

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1、６９２９单位代码：１０３３５分类号：ＴＰ．２２２５０８０：１密级；么开学号硕±学位论文戀中文论文题目：观测延ＲＯＶ航行控制系统设升及运动按制技术研究英文论文题目：ＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆＮａｖｉｇａｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍａｎｄＲｅｓｅａｒｃｈｏｎｆ：ｈｅＭｏｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌｔ－ＴｅｃｈｎｉｕｅｏｆＯｂｓｅｒｖａｉｏｎｃｌａｓｓＲＯＶｑ申请人姓名：刘泽发指导教师：顾临怡：机城由子工程专业名称研究方向；深海化电装备戶月在学阮：机械工程学院论文提交

2、日期２０１５年３月观测型ＲＯＶ航行控制系统设计及运动控制技术研究＠论文作者签名：奔反棺导教师緣名、容、：怜：％＼１论文评阅人；隐名评阅人么隐名评阅人３；隐名评阅人４：—评阅人５；答辩委员会主席：李胜＼教授＼浙江工业大学委员１：金波＼教授＼浙江大学委员２：谢余＼教授＼浙江大学委员３；李世伦＼副教授＼浙江大学委员４：刘臭＼副教授＼浙江大学５委员：＇答辩日期：如崎》月Ｉ作浙江大学研究生学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作

3、及取得的巧究成果。除了文中特别加Ｗ标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人邑经发表或撰写过的研究成果也不包含为获得浙江大学或其他教育化构的学位或证书而使用过的材料一。与我，同工作的同志对本研究所做的任何贡献均＆在论文中作了明确的说明并表示谢意。—签字曰期；学位论文作者签雀：夺ｕｆ巧年今月＾日学位论文版权使巧授权书本学位论文作者完全了解浙江大学有权保留并向国家有关部口或机构送交本论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权浙江大学可Ｗ将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可Ｗ采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、

4、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后适用本授权书）＇、学位论文作者签名：寺索＾ｒ夺导师签名；专名７＾公巧＼签字日期：為年令月日签字日期：年多月日浙江大学巧壬学位论文致谢致谢时光甚茸。期间的艰，岁月如梭，不知不觉间兰年的研究生学习生涯己接近尾声辛和汗水、，欢笑与巧水都己尘埃落定，化成成中的点滴记化。值此论文巧将完成之际，、在此仅向所有关怀、同学、朋友和亲人致レ乂我最衷尼的感谢和、帮助和鼓励我的老师诚擊的祝福。感谢我的导师顾临怡教授，顾老师严谨的治学态度和丰富的工程经验深深的感染１和影响巧。在课题研究过程中，顾老师给予

5、巧方向上巧指导，思路上的启迪＾＾及独到的见解，使我获益匪巧、开阔暇界。同时，顾老师在生活上给予我悉指导和热情帮助。在此，谨向顾老师表示由衷的祝福和崇高的敬意。感谢罗高生老师，贾现军硕去在课题开展中提供的专业知识指导和关杯。感谢王尧尧博壬在本课题的水下机器人的建模仿真中提供的技术帮助。感谢胡小东博壬在论文撰写中提供的意见分享与指导。感谢徐春峰工程师、付志敏工程师和杭州宇控机电工程有限公司的工人师傅们在课题开展中和水池实验过程中提供的帮助和支持。感谢实验窒巧兄李林、、周峰、王兆强、王尧尧、马新军、杜浩博、林高钦胥本、、、江捷，在涛、徐

6、强、高巧朱本正、張春盛，贿姐贾现军我读研期间生活上的悉记＞公指导。感谢张范蒙荣幸能与帮助和学习上的耐硕壬、王文涛硕壬、徐怪弘博壬，很他们共同学习工作、李晓东、，共同经历读研期间的点点滴滴。感谢曹晓旭、赵通通邸庆励？、周巧、杨超、谢龙辉、谢瑞明、杨威师弟师妹们，在生活和工作上的相互支记、持与鼓励祝愿他们工作顺利、学业有成。，使得我研究生生活丰富充实，衷一最后，感谢我的父母、哥哥姐姐在我生活和学习上直Ｗ来的默默支持与付出，你们是我不断努力追求。感谢、克服挑战的坚实后盾，谢谢你们教会我如何面对生活女朋友在论文撰写期间的关知和理解，在我困顿期间能

7、够给予我欢声笑语。在此，祝愿你们健康快乐、万事如意。刘泽发２０１５年３月于求是园Ｉ浙江大学硕±学位论义摘要搞要随着海洋探索和开发的不断深入，诲底空间站和载人穿梭机将在不久的将来得到研制和应用。为了更好的辅助运维机与空间站完成交互对接工作，需要在载人穿梭机上搭载ＲＯＶ，Ｗ完成对接前的环境探测和对接中的辅助观测工作。由于在水下检修设备的困难性Ｗ及辅助观测任务的重要化等因素，载人穿梭机对机载ＲＯＶ的航行控制性能提出了更高＾‘的设计要求。因此为了研制能够适用于海鹿载人穿梭机的机载ＲＯＶ本课题＾海螺１１，，｜＂型观测望Ｒ