ROV运动控制技术综述-论文.pdf

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1、第28卷第7期重庆理工大学学报(自然科学)2014年7月V01．28NO．7JournalofChongqingUniversityofTechnology(NaturalScience)Ju1．2014doi：10．3969／j．issn．1674-8425(z)．2014．07．016ROV运动控制技术综述刘鑫，魏延辉，高延滨(哈尔滨工程大学自动化学院，哈尔滨150001)摘要：水下机器人(ROV)是人类在海洋探索和开发中的重要工具，而运动控制技术是ROV的关键技术之一，是各国研究机构的研究热点。综述了国内外主要的ROV运动控制技术

2、．总结了ROV运动控制技术的主要研究内容及关键技术，并对ROV运动控制技术进行了展望。关键词：水下机器人；运动控制；关键技术中图分类号：TP24文献标识码：A文章编号：1674—8425(2014)07—0080—06ReviewofRoVMotionControlTechnologyLIUXin，WEIYan—hui，GAOYan—bin(SchoolofAutomation，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China)Abstract：Remoteoperatedvehicle(RO

3、V)isanimportanttoolforhumaninoceanexplorationanddevelopment．MotioncontroltechnologyisoneofthekeytechnologyoftheROVandbecomesahotspotofresearch．ThispaperdescribesthemainROVmotioncontroltechnologyathomeandabroad，sum—marizestheROVmotioncontroltechnology，themainresearchconte

4、ntsandkeytechnologies，anddiscussestheresearchprospectofROVmotioncontroltechnology．Keywords：remoteoperatedvehicle；motioncontrol；keytechnology海洋蕴藏着巨大的经济潜力，受到世界各国近和无法预知的海洋环境中，完成自主导航、自主的广泛关注。随着科学技术的发展，近年来人们避障和自主作业等任务，因此无论在军事还是国逐渐把注意力投向作为海洋资源开发工具的各种民经济中都有无可比拟的优越性¨。海洋机器人的研发中。智

5、能海洋机器人由于在实水下机器人(remoteoperatedvehicle，ROV)是际作业中无须人工干预，可以自主运行于难以接海洋机器人的一种，能通过人的远程操控代替人收稿日期：2013—12—28基金项目：国家自然科学基金资助项目(51205074)；高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007)；黑龙江省教育厅博士后研究人员科研启动基金资助项目(LBH—Q10129)；哈尔滨市科技创新人才研究专项资金资助项目(RC2012QN009037)；中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCFR1011)作者

6、简介：刘鑫(1990一)，男，江苏盐城人，硕士研究生，主要从事水下ROV的运动控制方法及水下ROV运动避障问题研究。引用格式：刘鑫，魏延辉，高延滨．ROV运动控制技术综述[J]．重庆理工大学学报：自然科学版，2014(7)：80—85．Citationformat：LIUXin，WEIYan—hui，GAOYah—bin．ReviewofROVMotionControlTechnology[J]．JournalofChongqingUniversityofTechnology：NaturalScience，2014(7)：80—85．刘

7、鑫，等：ROV运动控制技术综述8l在深海环境进行作业，是一种人工智能系统，其自始于20世纪5O年代。1960年，美国率先研制身具有很强的自主性、记忆性，还可根据具体的实出世界上第一台R0V——“CURV1”，如图l际情况做出相应的改变J。操作人员只需将任务所示。下达给ROV，实际操作全由ROV自主完成。ROV作为一种人工智能系统，具有智能形式的运动控制技术就成为ROV技术中最为关键和重要的技术。只有解决了ROV自身的运动控制问题，才能保障机器人按照预定的指令和规划完成工作。因此，研究ROV的运动控制具有重要意义。1RoV运动控制技术图1

8、世界上第一台ROV1．1RoV运动控制技术的发展历程1966年，“CRUV1”与载人潜水器配合，在西ROV作为目前应用最为广泛的一类海洋机器班牙外海海底找到了一颗失落的氢弹，这在当时人，其运动控制技术的发展