无人船控制系统设计与实现

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1、相料义々變ＯＣＥＡＮＵＮＩＶ閒ＳＩＴＹＯＦ州ＩＮＡ硕±学位论文ＩＭＡＳＴＥＲＤＩＳＳＥＲＴＡＴＩＯＮ歷麵设计与实现论娜无…—ＩＴｈｅＤｅｓｉｇｎａｎｄＩｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍ英文题目：ｆｏｒＵｎｍａｎｎｅｄＳｕｒｆａｃｅＶｅｈｉｃｌｅ村、东平作老：：指导教师＾日专业對＊学位類：Ｍ子与通信工程专业名疏：电智能检测硏究方向：取马圓Ｉ？－２０１５年ｓ月。日＾１谨乂此论文献给我的母校、我

2、的老师和我的家人！—孙东平无人船控制系统设计与实现．．学位论文答辩日期：感￡々指导教师签字：答辩委员会成员签字；Ｖ独倒声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研巧成果。据我所知，除了文中恃别加标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研究成果，也不包含未获得（注；如没有其他需要特别声明的，本栏可巧）或其化教育化构的举化或证书使用过的材料一。与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：签

3、字日期：Ｍｒ年ｒ月：日学位论文版孜使用授枚书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，并同意Ｗ下事项：１、学校有权保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。２、学校可格学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可Ｌ：ｉｌ＇＇采用影印。同时授权清华大学、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文中＂国学术期刊（光盘版）电子杂志社用于出版巧编入ＣＮＫＩ《中国知识资源总库》，授权中国科学技术信息研巧所将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》。（保密的学

4、位论文在解密后适用本授权书）学位论文作者签名：导师签字签字日期：之女日；年〔月Ａ日签字日期＞杉年Ｓ月无人船控制系统设计与实现摘要＂＂十二五规划指出，中国要大力发展海洋经济，海详经济也就是所谓的蓝色经济。在发展海洋经济的同时，无人船的技术也随么普遍起来。无人船技术在国外发展较早，刚开始主要用于军事领域，随着无人船技术的普及，应用领域慢慢扩展到了海洋探测、环境参数采集、海面巡逻及气象学等领域。本论文在进行无人船的设计过程中，主要采用了模块化的设计理念，分别对某一个特定功能的模块进行设计，无人船系

5、统包括水上无人船系统和岸基监控子系统、，水上无人船系统包括无人船下位机主控制中私和驱动控制中屯。无人船下位机主控制中屯、采用了基于微处理器Ｓ３Ｃ２４４０的电路板，对于无人船外围相关的一，控制和信息采集的相关工作由无人船驱动控制中、Ｉ完成的，驱动控制中必是款主要采用了微处理器ＳＴＭ３２Ｆ１０３ＶＣＴ６的控制板。无人船搭载了ＧＰＳ模块和ＧＰＲＳ模块，通过ＧＰＳ模块实时的进行无人船的定位，通过与电子地图比较，可Ｗ在上位机界面进行无人船航行轨迹的回放；ＧＰＲＳ主要完成无人船和岸基监控子系统之间的通信数据传输，无人

6、船船体还安装了防水型的超声波测距避睹模块，当遇到水面障碍物时，可Ｗ进行避障，同时还搭载了温湿度传感器，可Ｗ对无人船所在的水域进行温湿度的检测，通过无人船监控系统下发读取指令并显示。为了对无人船所在的水域实时监控５．８ＧＨｚ，，采用了的无线网桥进仔视频的传输目前２，市场上用的无线通信模块大部分是．４Ｇ化的，为了保证视频信号传输的稳定性本论文无人船设计采用的是５．８ＧＨｚ的通信频率，干扰非常小，传输带宽窩达３００Ｍ。，，全完符合视频传输的要求无人船装载了髙清的监控系统可Ｗ实现无人船的水面巡逻功能。一Ｕｎ

7、ｍａｎｎｅｄ本论文设计的无人船是款基本型的无人船（ＳｕｒｆａｃｅＶｅｈｉｃｌｅｓ，ＵＳＶＲＯＶ（）），遥控水下机器人，可Ｗ实现基本的航行结合目前实验室研巧的Ｒ０Ｖ一系统ＵＳＶＲ０Ｖ（ＲｅｍｏｔｅｌＯｐｅｒａｔ＾ｅｄＶｅｈｉｃｌｅ，）结合在起作为，可Ｗ将和ｙ载体、光源系统Ｗ及海底显谢镜等设备，从，搭载智能机器人、高清水下摄像机事水质采样、海底微生物观察等各种重要科研项目、图像处理、水下非均匀光场的科研工作。关巧词：无人化；控制系巧；ＧＰＳ轨进回放；无线网桥；横块化设计ＩＴｈｅＤｅｓｉｇ

8、ｎａｎｄＩｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏ午ＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍｆｏｒＵｎｍａｎｎｅｄＳｕｒｆａｃｅＶｅｈｉｃｌｅＡｂｓｔｒａｃｔ＂，，ｎ化ｅｅ－ｅａＩＴｗｌｆｔｈＦｉｖｅＹｒＰｌａ