基于canopen的裁床运动控制系统设计与开发

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1、硕士学位论文论文题目：基于CANopen的裁床运动控制系统设计与开发作者姓名徐鹏飞指导教师董辉副教授学科专业控制工程培养类别全日制专业学位硕士所在学院信息工程学院提交日期2016年10月18日渐江工业大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所提交的学位论文是本人在导师的指导下，独立进行研究了作。所取得的研究成果除文中已疑加Ｗ标注引用的内容外，本论文不包含其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果，也不含为获得浙江Ｘ业大学或巧它教育机构的学位证书而使用过的材料。对本文的研究作出重要贡

2、献的个人和集体，均已在文中灿明确方式标明。本人承担本声明的法律责巧。ｙ／作靑签名：日期；＜（以／年月＞口名：半户学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被裔關和借阅。本人攪权浙江工业大学可臥将本学位论文的全部或部分内容编入巧关数掘库进行检、索，可＾以采用影印缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于？１、。保密□，在年解齊后适用本授权

3、巧２、保密□，在Ｈ年解密后适用本授权书。３、不保密囚＾＇＂＂＾（请在义．相应方框内打Ｖ）！带＾八作者签名：篇啦刖月：＞年月川导师签名曰期年巧Ｈ式ｒ六Ｉ浙江工业大学硕士学位论文基于CANopen的裁床运动控制系统设计与开发作者姓名：徐鹏飞指导教师：董辉副教授浙江工业大学信息工程学院2016年10月DissertationSubmittedtoZhejiangUniversityofTechnologyfortheDegreeofMasterDesignandDevelop

4、mentofMotionControlSystemforCuttingMachinebasedonCANopenCandidate:XuPengfeiAdvisor:AssociateProf.DongHuiCollegeofInformationEngineeringZhejiangUniversityofTechnologyOct.2016浙江工业大学硕士学位论文基于CANopen的裁床运动控制系统设计与开发摘要随着服装、皮革类产品需求量的增加和嵌入式技术的迅猛发展，将嵌入式技术引入数控裁床

5、已成为发展的必然趋势。运动控制系统的性能是数控裁床稳定、高效运行的基础，所以研究发展裁床运动控制系统能提升裁床的整体性能，降低成本，增强企业的创造力和竞争力。本文在参考国内外裁床研究成果的基础上，设计开发了基于CANopen的裁床运动控制系统，论文主要工作和成果如下：(1)分析系统的功能需求并结合嵌入式系统的特点，设计了以STM32F407ZET6微控制器为核心的裁床运动控制系统，并详细介绍了系统的整体控制方案。设计了系统各功能模块的硬件电路。(2)分析CANopen协议的功能特点，运用CANo

6、pen的通信协议实现了主站(运动控制器)与从站(伺服驱动器)之间的数据传输，运用CANopen的运动控制子协议并结合时间分割插补算法实现了系统的运动控制。(3)针对数控裁床的裁刀特点，设计了裁刀三轴联动控制插补方案和刀补控制方案。针对数控裁床的裁割轨迹特点，设计了一种连续小线段速度规划算法，对拐点速度和段内加减速过程进行了规划。(4)根据控制系统的整体方案，设计了系统的功能软件，包括CANopen通信协议、文件传输、PLT文件解析、速度规划以及插补等功能。设计了简洁、实用的人机界面，并对系统进行

7、了整体调试。最后，对全文内容进行了总结，分析系统的不足并对裁床运动控制系统进一步的研究提出一些展望。关键词：裁床，CANopen协议，裁刀控制，插补算法，速度规划i浙江工业大学硕士学位论文DESIGNANDDEVELOPMENTOFMOTIONCONTROLSYSTEMFORCUTTINGMACHINEBASEONCANOPENABSTRACTWithincreasingdemandofgarmentsandleatherproducts,aswellastherapiddevelopmento

8、fembeddedtechnology,itisaninevitabletrendthatembeddedtechnologyistobeincorporatedintoNCcuttingbed.MotioncontrolsystemisfundamentalforasteadyandefficientoperationofNCcuttingbed.Thus,bettermotioncontrolsystemcanimprovetheoverallqualityofthecuttingbedan