线控转向汽车路感模拟及主动转向控制策略研究

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4、tiveSteeringControlStrategyforVehicleSteer-By-WireSystemSpeciality:VehicleEngineeringCandidate:WANGNingSupervisors:ProfessorSHIJingSeniorEngineerLIZai-jiaLiaoningUniversityofTechnologyJinzhou,121001,ChinaMarch2016摘要辽宁工业大学硕士学位论文摘要汽车线控转向系统取消了方向盘和转向车轮之间机械连接，能够更加容易实现主动转向控制。伴随着机械连接的消失，车辆

5、的实时路感也无法传递给驾驶员。有鉴于此，本文基于线控转向系统的劣势设计了路感模拟的算法，基于线控转向系统的优势研究了新的主动转向控制策略。具体研究内容分为以下几个方面：（1）线控转向汽车建模。对线控转向系统的结构及原理进行分析，将其分为方向盘模块、路感模拟模块、转向执行模块、齿轮齿条模块和左、右转向前轮模块六个部分，采用降解法建立系统数学模型，应用Matalab/Simulink软件和CarSim软件，建立线控转向汽车模型。（2）线控转向系统路感模拟算法研究。论文提出了直接测量转向电机电流来获取转向过程转向电机所产生的电机力矩的路感模拟算法，并采取中心区转向仿

6、真试验工况和方向盘角正弦输入仿真试验工况对所研究算法进行验证，验证结果表明算法能够根据驾驶员操纵和汽车实际状态产生良好路感。（3）主动转向控制策略研究。设计出以实际、理想横摆角速度和实际、理想质心侧偏角的偏差为输入的自适应模糊PI控制器，在失稳工况下，通过对前轮转角修正提高汽车行驶稳定性，并通过仿真试验对控制策略有效性进行了试验验证。（4）驾驶模拟器硬件在环试验验证。应用辽宁工业大学汽车驾驶模拟器硬件在环试验台，设计试验工况，对所研究的路感模拟算法和主动转向控制策略进行硬件在环试验验证。关键词：汽车；线控转向系统；路感模型；主动转向控制；驾驶模拟器硬件在环试验

7、IAbstract辽宁工业大学硕士学位论文AbstractVehiclesteering-by-wiresystemeliminatesmechanicalconnectionbetweenthesteeringwheelandthesteeringwheel,canbemoreeasilyachievedwithactivesteeringcontrol,becauseofthelackofmechanicalconnection,real-timeroadfeelofthevehiclecannotbepassedtothedriver.Inviewoft

8、hisdisadvantageby-w