汽车线控转向系统的转向控制策略研究

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1、从夕大營硕士研究生学位论文汽车线控转向系统的转向控制策略研究学生姓名王海岚学号学科、专业控制科学与工程研究方向现代电动车技术导师孙力校外导师北方工业大学研究生院北方工业大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中巳经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：曰期：？皮年月作曰学位论文使用授权书学位论文作者完全了解北方工业大学有关保留和使用学位论文的规定，即：

2、研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属北方工业大学。学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许学位论文被查阅和借阅；学校可以公布学位论文的全部或部分内容，可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存、汇编学位论文（保密的学位论文在解密后适用于本授权书）。口保密论文注释：经本人申请学校批准，本学位论文定为保密论文，密级：，期限年，自年月日起至年月日止，解密后适用本授权书。‘保密论文注释：本学位论文不属于保密范围，适用本授权书。本人签名：日期：、导师签名日期：、北方工业大学硕士学位论文汽车线控转向系统的转向控制策略研宄摘要汽车的转向系统是操纵汽车行驶或倒退

3、方向的系统，它能使汽车的运动方向听从驾驶员的意愿。汽车的转向系统对汽车的操纵稳定性和安全性起到决定性的作用。汽车转向系统经历了机械式转向系统、液压助力转向系统、电动助力转向系统和线控转向（即系统。汽车线控转向系统，取消了方向盘和转向轮之间的机械连接而用电线连接。转向系统连接到嵌入式计算机发送控制信号给驱动装置，驱动装置可以反馈信息给转向系统。线控转向系统是一个崭新的、复杂的电子控制系统，目前还不够完善。所以加强对线控转向系统的研究就变得十分重要。而硬件在环试验台能够通过对各种情况进行试验来发现控制系统的设计缺欠，还能缩短开发周期，降低成本。因此硬件在环试验台为开发线控转向系统提

4、供了很好的平台。本文主要进行了如下工作：建立基于的线控转向系统模型：通过软件先建立线控转向系统模型，并装配到整车中，然后将所建立的整车模型和在软件中建立的汽车控制器进行联合仿真，在两种不同工况下进行仿真，来验证所建立的线控转向系统是可行的。研宄汽车的线控转向控制策略：本文主要研宄主动转向控制策略和路感控制策略。对于主动转向控制策略，建立了二自由度整车模型，设计了基于车速、方向盘转角的动态转向系统的理想传动比的模糊控制器，将设计旳模糊控制器与所建立的联合进行仿真实验。对于路感控制策略，设计了基于车速和转向盘转角的力函数及其模糊控制器，还设计了基于车速、转向盘转角和侧向加速度的多变

5、量力函数及其控制器，并将所设计的模糊控制器与之前建立的整车模型进行联合仿真。基于转向盘转角和车速的转向盘力函数的仿真曲线表明，转向盘力随车速的增加而增加，随转角的增加而增加的关系。基于转向盘转角、车速和侧向加速度的转向盘力函数的仿真曲线表明，转向盘力随车速的增加而增加，同一车速下，路感随转向盘转角的的增大而增强，路感随侧向加速度的增大而增强。建立线控转向系统的硬件在环试验台：先全方面分析试验台，对每个部分的构成和功能进行研宄，提出具体的技术要求，然后根据要求并考虑到成本和实验室的条件等因素来选购元器件，最终搭建完成硬件在环试验台。关键词：汽车；线控转向；；主动转向；路感模拟；硬

6、件在环；北方工业大学硕士学位论文，，，，：北方工业大学硕士学位论文目录汽车线控转向系统的转向控制策略研宄课题研究背景与意义线控转向系统文献综述线控转向系统简介国内外发展现状线控转向系统的控制策略线控转向系统关键技术本文主要研究内容与论文结构研究内容论文结构基于的整车动力学建模与仿真软件简介建模建立线控转向系统模型建立线控转向系统的整车模型和的联合仿真和的联合仿真步骤联合仿真结果与分析：本章小结线控转向系统的主动转向控制策略研究转向传动比理想传动比设计变传动比的模糊控制器设计联合仿真分析本章小结线控转向系统的路感控制策略研宄路感概述路感的定义和分类路感的实现方法影响转向盘力特性的

7、因素转向盘转角与转向盘力的关系北方工业大学硕士学位论文车速与转向盘力的关系侧向加速度与转向盘力的关系转向盘力的函数设计基于车速和转向盘转角的转向盘力函数设计联合仿真：基于转向盘转角、车速和侧向加速度的转向盘力函数设计联合仿真本章小结线控转向系统的硬件在环试验台试验台简介试验台的构成机械构成转向盘系统转向执行机构阻力机构数据采集系统控制器处理器模块通信模块电机控制模块软件设计初始化模块主体循环模块中断服务模块本章小结总结与展望全文总结论文创新点工作展望；申请学位期间的研宄成果及发表的学术论文致