双动力船模模块

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1、双动力船模模块一．遥控电路部分1．遥控电路规划图：MCURF收发模块A/D转向控制模块液晶显示模块键盘控制模块2．各模块说明Rf收发模块：Rf收发芯片采用全双工的nrf905，用于遥控电路和控制电路的通讯，将遥控器设定的set_speed和set_angle发送给控制电路执行，同时接受控制电路测得的real_speed。因而有一个接收驱动函数rfr（）和一个发送驱动函数rft（）。A/d转向控制模块：A/d转向控制模块由接有滑动变阻器的a/d转换器组成。改变滑动变阻器的阻值，电压在0-5v变化，输出的数字量在0-255变化，再减去128后就是我们要的hand_angle（在-128－

2、127变化）了键盘控制模块：a.遥控器键盘的组织：SendOn/offupleftrightdownb.键的功能：On/off:使驱使电路初始化。初始化后船的速度变为零。Send：信号的发送。当send键按下时将调动rf收发模块的rft（），将设定好的set_speed和set_angle发送给驱使电路。键值键的功能备注UpSet_speed0++;set_speed1++DownSet_speed0--;set_speed1--LeftAuto_angle++当按下send键后将自动清零。用于对转向的智能控制。其优先级高于手动方式。RightAuto_angle--Up+leftS

3、et_speed0++由于螺旋桨的原因，在两个电机在转速相等时船体不一定就能直线航行，因而可以通过微调两边的转速而达到直线航行的目的。Down+leftSet_speed0--Up+rightset_speed1++Down+rightset_speed1--注：实现自动方式优先级高于手动方式定时中断入口读取自动角度auto_angle和a/d的手动角度hand_angleAuto_speed==0Set_speed=hang_speedSet_speed=auto_speed定时中断出口液晶显示模块：用于显示set-angle，real-speed和set-speed，写在主函数中

4、。3．逻辑纽带关系a.数据buffer的设定：Structuredata_buffer{Ucharset_speed0;//设定的左驱动电机的速度Ucharset_speed1;//设定的右驱动电机的速度Charset_angle;//设定的转过的角度Ucharreal_speed0;//实际测的左驱动电机的速度Ucharreal_speed1;//实际测的右驱动电机的速度}；注：real_speed0和real_speed1是通过rfr（）接收的，set_speed0，set_speed1和set_angle是通过遥控自己设定的b.数据关系结构图：Set-speedset-angl

5、e（两个）定时扫描键盘读取set_speed值对其值进行修改定时读取hand_angle和auto_angle，对set-angle修改当send键按下时发送并将atuo_angle清零real-speed（两个）主函数中读set_speed和set_angle显示二．控制电路部分1．控制电路规划图MCURF收发模块转速检测模块（两个）驱动电机模块（两个）2．各模块说明：Rf收发模块：同上驱动电机模块：a.闭环系统速度的调节：由于水的阻力很大，在船航行中有加速慢降速快的特点，因而我们采用bang_bang算法来控制船的转速。对real-speed和set-speed进行比较来实现pw

6、m占空比的调节。bang_bang算法调速方案：定时中断入口获得当前数度real_speed和设定的数度set_speedSet_speeed>real_speed定时中断出口驱动电机占空比为0%驱动电机占空比为100%b.开环系统转弯角度的控制：由于转弯的角度和两个驱动电机的转速，转弯的时间有关。因而我们在设定两个驱动电机的转速后，通过时间的长短来控制转弯的角度。转速检测模块：由单片机的外部中断，定时计数功能和光电探口组成。定时得到驱动电机的实际转速real-speed。real-speed将作为驱动电机控制的一参数试用，同时定时发送回遥控电路作为实时监测。速度检测方案：外部中断i

7、ntx打开有下跳沿Countx++T0定时时间到Real_speedx=countxCountx=0；3．逻辑纽带关系a.数据buffer的设定：Structuredata_buffer{Ucharreal_speed0;//实际测的左驱动电机的速度Ucharreal_speed1;//实际测的右驱动电机的速度Ucharset_speed0;//设定的左驱动电机的速度Ucharset_speed1;//设定的右驱动电机的速度Charset_angle;//