不确定性系统的多模型控制方法研究

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1、独创性声明本人所呈交的学位论文是在导师指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除特别加以标注的地方外，论文中不包含其他人的研究成果。与我一同工作的同志对本文的研究工作和成果的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并已致谢。本论文及其相关资料若有不实之处，由本人承担一切相关责任。论文作者签名：盔堕亟w／埤莎月哆日学位论文使用授权本人作为学位论文作者了解并愿意遵守学校有关保留、使用学位论文的规定，即：在导师的指导下创作完成的学位论文的知识产权归西安理工大学所有，本人今后在使用或发表该论文涉及的研究内容时，会注明西安理工大学。西安理

2、工大学拥有学位论文的如下使用权，包括：学校可以保存学位论文；可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文；可以查阅或借阅。本人授权西安理工大学对学位论文全部内容编入公开的数据库进行检索。本学位论文全部或部分内容的公布(包括刊登)授权西安理工大学研究生学院办理。经过学校保密办公室确定密级的涉密学位论文，按照相关保密规定执行；需要进行技术保密的学位论文，按照《西安理工大学学位论文技术保密申请表》内容进行保密(附《西安理工大学学位论文技术保密申请表》)。保密的学位论文在解密后，适用本授权。论文作者签名：杏吼喃导师签名蚪m年饥3日摘要论文

3、题目：不确定性系统的多模型控制方法研究学科专业：控制理论与控制工程研究生：李晓晴指导教师：钱富才教授签名：删IIJillIIIIIIIMHIIII．i1

4、11luuniiiiilllllIJllIllIlY2347068随着控制理论的发展和实际工业过程的需要，对存在大量不确定因素的动态复杂系统的控制成为当今控制界研究的热点之一。这些不确定的因素包括：系统参数变化较大、系统故障、较大的外部干扰、传感器或执行器故障等。本文主要研究的是不确定性系统的建模与控制问题，为解决实际系统中存在大量不确定因素的问题，采取多模型的方法对其进行控

5、制，分别对概率加权和切换方式的多模型自适应控制进行了细致地讨论，对非线性系统的神经网络建模也进行了详细地研究。论文主要研究内容包括：(1)介绍了多模型控制思想及其基本理论，对模型切换方式以及控制器设计进行了重点讨论。(2)介绍了线性二次型高斯型(LQG)问题的解决方法；针对不确定参数存在于系统方程的问题，采用多个模型控制器概率加权的方法，获得多模型控制器。(3)研究了模型集的构成以及系统参数估计问题；分别详细证明了确定性系统和随机系统的切换式多模型自适应控制的稳定性和收敛性。(4)对于复杂非线性系统的神经网络建模进行了详细地介

6、绍，重点研究了基于高斯径向基函数的神经网络建模的具体方法，提出一种混合聚类方法确定径向基函数的中心，并利用卡尔曼滤波确定神经网络权值。文中给出的实例仿真验证了所研究的建模及控制算法的有效性。关键词：不确定性，多模型，概率加权，切换，神经网络西安理工大学硕士学位论文AbstractTitIe：RESEARCHONMULTIPLEMODELSCONTROLWITHUNCERTAINTYSYSTEMMajor：ControlTheoryandControlEngineeringName：XiaoqingLiSupervisor：Pr

7、of．FucaiQianSignature：Signature"Withthedevelopmentofcontroltheoryandwiththerequirementofactualprocessapplication，thecontrolofdynamicalsysteminthepresenceoflargeuncertaintieshasbeenahottopicinthestudyofcontrolnowadays．Theseuncertainfactorsincludelargepar锄etervariatio

8、ns．failuresinthesystem，thepresenceoflargeexternaldisturbances，asensor／actuatorfault，etc．Modelingandcontr01foruncertaintysystemaremainlystudiedinthispaper．Inviewoftheuncenainfactorintheactualsystem，multiplemodelsareadopted．Bothprobability’weightedmethodandswitchingme

9、thodofmultiplemodelsadaptivecontrolarediscussedmdetail．Adetailedstudyofnetworkmodelingisalsopresentedinthispaper．Themaintopicsare"f1、Theba