智能自动避障小车设计

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1、万方数据辩学论坛I_料蒸I。，赢。删。㈣吲IIIIIIIII是罴智能自动避障小车设计朱友远邓庆伟(巾翻矿业大学信息与电气工程学院江苏徐州221116)￡攘樊】本文介绍了一赣智能鑫动蘸障小率豹设计方法，采用8位单辟瓤STC80C51对直流嘏辘控髑，遥过1／o糖黩l的脉冲俸，§直流电瓿辩撩髑蓿謦，阕时采用筑外传感器检测前方的障碍物并通过相关稷序实现避障功能，用积编谶亩实域其设计。【裳键词】零片撬薄碍小车电搬枣瓣分类警：TVl24文献豁浚鞲：矗文豢编号：1009-914】【(2010)3扣鞋lS崦2攀l纛爨第一鸯王照祝器天诞燕叛来，械

2、器人鲍发震已经途及瓤攘、蠹予、冶金、变通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并腻迅速地段变智人们的生活方妓。机器人要嶷现自动导引功能和溅障功能就必须要感朝导荨{线窥簿碍物，感熟每gl线攘滏绘瓿嚣入一令援觉秘簸。避簿撩制系统蹙基于自动导爵小车(AVG—anto～guidevehicle)系统，基于它酶智能小_窜实现判断并自动避开障碍。泼撵正确的行进路线。，小事备功熊块俞绍该小攀罨毅终为瓤器入懿典鼙我爱，皇簧惫貉五今模块；攀箨援蘩、毫源及稳压模块、主控模块、红外探溺模块、嘏机驱动模块。'．{车体檐蘩1．3电机模块考懋

3、裂夸事必缓薤够罄遴、囊逗、耱建，势麓够灵港戆转彝，鼗爨莱蔫专用蕊冀L298锯垮邀撬鬻渤葱冀，L298墨一令其餐蒸瞧愿、夭最终逡择了三轮的车，在薪耐的左右两轮备装～个电祝进行驱动。当左轮嗽彀溅的全桥驱动芯片，它晌戚颓率离，一片[,298可以分茹然掇制两个纛流邀机速度高于右边鼠机速度时，小车往右转，反之则向左转。为了能控制车糟机，而且还带有控制使能端，用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定的转遮。可以采用P删调速法，即由单片机输出一系歹Jj频率固定的方波，通性好，性能优良。过奄裁瓣动蕊冀L298来驱动瞧裁，在攀麓艇中编羲敬交羧爨一系蠲

4、方渡豹表INI、IN2、IN3、l瓣羧爨擎黪凝戆pe零l瓣土，透过羧裁嚣邀擎鳃囊空眈就可以实现小车的前进、倒避、转弯簿功能。在小车前进时，左右两骣低控制电机的派传及反转，通过PWW调速调速技术调节占空魄来调节咆机逮动轮妈蔚面的万向轮行程了三点结构。这种结构使得小车在前进时比较平稳，度的大小。臀脚分配如下阁所示；可以避篼出现痿轮过低面使农蠢疆驱动轮鞭动力不够的情况。掰显，万肉轮，．4传蓥嚣部分起弱7囊撵靛{筝翅。该模块鑫皆央处理鼙毙管爨猿爨100-500Hz穷波，每囊憩予蹇耄警瓣，t．2媳濠及稳坯模块三檬管导通，使红外发射=缀管发

5、必。当有障碍释雩，红外线被耪体反射回来考崽劐智能车在运行对豹穗定性，我嚣j采用了电匿的稳鹰模块。阍对由接受器接收，势耨其还暇为电信号，经放大器反翔放大屠，褥虫同囱妓犬在调试避穗孛1．298会瘸禹盼惫潦鞠5￥攀背撬遣源，蘑菇在璃试避程孛我钓篓效大输窭，崽输出戈褰藏擎辩，凝动三援营毽箕导逶，藏辩揆暴二羧篱发选择丫将12V嘏源经过两片7809将电鹾稳压到9V臌给直流电机供电，然藤亮，表示接受捌反射信姆。采用一片7805经电压稳至5V，给单片机系统和其他芯片供电。其中的两片对前方障碍物的检测因为要求检测距离较邀，受到环境光的干扰比较78

6、09之婀有二檄管来防止圄溅。大，因此选用挽于抗能力软强的交漉潺制工作方。如下图所承，在发射端麓律耱囊奄麓圈鲡下；遴避改交NPN嫩缀管(9013)粒帮鞭侵发光二缀警产生lOOHz麴500Hz瓣禽1lOkV／lOkV、1lOkV／35kV、35kV／lOkV簿臻元。镬焉SVG擞暴塑形孵，餐要撬鼹生成这魏图元。一簸傍况下都燕簸含在图形文舜静蓄郝鬻标签定义的一系列元素。在霈骚显示某个惩件的蛾方用橼艇，并将它豹href：link属缝设萋力霹戏薅藩元

7、挣鞭露。本篡其耱囊毒系统匿元生残为一系列互兵按键，劳且势豢箍示在

8、不潮鹃工其糕t。懿匿4串A舞示失三卷黛工其栏。编辑设备元件对象，主要有增加、删除和更改．这些功熊郝有对应触菜单撬供绘用户。鼗癸还实瑷了嚣元懿瘸瞧拦浚功爨。更改震镌遽过提供一个属憔橼允许用p指定设备}l溺的圈元，元侔标谈，颜色设鼍簿．圈4中B示意丁编辑状态下的属性修改．3．3圈彩的像存鬻彩支舞缓辍完事嚣，逶避JavaScript瓣零获教SVG文糖辫妻孽内容，箍SVG文档树匏内容就是本次编骥韵结果。通过矗JAX穰块客户端鳟激把s％文档树的全都或者部分内容教送到web服努嚣上，保存为文件，可以供其倾愿户谤瓣。4麓麓‘为了增强模块的功能

9、，接下来可以柱javascript中应用诫向对象技术来管理代码实规的功能，降低摸块耦会键，提高代码重用度，脊勘于开麓遗更兔凑效瓣臻缝模块。其次，SVG摄示的电力系统元件之简的链接依靠折线，爵豁还不具备图形拓扑功能，激法真实反映电力系统元件之间的连接关系。～个解决