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《转台内环位置速率伺服系统设计研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、哈尔滨工业大学工学硕士学位论文摘要对于仿真转台而言，速率伺服状态和位置伺服状态是两种最基本的工作模式，但这两种工作模式是两套完全独立的系统。在两种工作模式切换时，必须更换大量的设备，从执行元件、传感器到控制器等等。因此，考虑转台在速率工作模式下，能够很好的完成位置伺服任务。但是这也有一定的限定条件，如负载比较轻，摩擦力矩较小，位置精度要求不高。对于常用的液压位置伺服系统一般可简化为三阶系统，但是对于要求较高的快速液压位置伺服系统，伺服阀的动态特性应予以考虑，这时系统应为四阶或五阶系统，若转台框架与马达之间不能看作是刚性连接，此时应考虑框架的机械固
2、有频率，那么系统则为六阶或七阶系统。此时用普通的PID控制或超前滞后校正很难达到系统要求的指标。针对以上两种转台伺服系统的情况，本文首先对伺服电机的位置伺服系统进行了设计研究，并讨论了摩擦干扰力矩和输出力矩饱和对低速特性和高频响应的影响。其次，对液压伺服系统的对象模型是七阶传递函数的情况，采用了状态反馈极点配置的方法，对其进行了控制系统设计和仿真研究。最后，概述了感应同步器的工作原理和转台内环测角系统的工作原理，接着分别详细介绍了激磁电路、测角电路、显示电路的工作原理和组成部分，给出了调试结果和实验分析。关扭词仿真转台;伺服电机;液压伺服转台;极
3、点配置;感应同步器;测角电路哈尔滨工业大学工学硕士学位论文AbstractTothesimulationservotable,therearetwobasicoperationmode,rateservomodeandpositionservomode.Thetwokindofoperationmodeisindividual.Whentheoperationmodeconvertbetweenthetwomodes,itisnecessarytoreplacemuchequipment,suchasexecutor,sensorandcontr
4、oller.Soitisresearchedthattablecompletespositionservotaskonthemodeofrateservo.Buttherearesomelimitedconditionssuchaslighterload,littlefrictiontorque,lowerindexofpositionprecision.Normallyhydraulicpositionservosystemissimplifiedas3-ordersystem.Buttothehigherindexfasthydraulicp
5、ositionservosystem,thedynamiccharacterofsevrovalueshouldbeconsidered.Itwillbe4or5ordersystem.Ontheconditionthattheconnectionbetweentableframeandmotorisn'tstiffness,themechanicalnaturefrequencyofframeshouldbeconsidered.Itwillbe6or7ordersystem.Itisdifficulttosatisfytheindexofpe
6、rformancewiththemethodofPIDorlead-lagadjusts.Abovethetwocaseofservotablesystem,firstly,thepaperresearchadesignmethodofpositionservosystembasedonrateservoelectricalmotor,anddiscussedthefrictiondisturbtorqueeffecttolowspeedcharacterandhighfrequencyresponse.Secondly,ontheconditi
7、onthattheorderofhydraulicservosystemtransferfunctionis7,amethodofpolelocationbasedonstatefeedbackisadoptedtodesignthecontrolsystemandsimulate.Attheend,thepapersketchestheoperationprincipleofinductosynandangularmeasuringsystem.Thenthepowersupplycircuit,angularmeasuringcircuit,
8、digitaldisplaycircuitareintroducedindetailseparately.Atlast,thedebug
