三轴转台伺服系统设计

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1、哈尔滨_[程大学硕士学位论文摘要三轴转台作为航海航天等领域中进行模拟、仿真、测试的关键设备，在科学试验过程中起到重要作用。它可以真实地复现被测器件在三个自由度方向的运动特征，从而对被测器件的性能进行模拟测试，获得试验数据，检验被测系统或部件是否达到整体设计的性能指标。三轴转台性能的优劣直接关系到仿真试验的可靠性和可信度，是保证航海航天型号产品的精度和性能的基础。本文根据用户提出的转台电气系统的性能指标要求，设计了三轴试验转台。采用光电编码器作为角位置传感器，以无刷直流力矩电机作为系统的伺服电机，直接驱动负载转动；采用速率、位置双

2、闭环的控制策略，实现转台测试系统的自动位置、速率、摇摆、伺服等控制功能。本人参与了三轴转台工程设计，完成了对伺服电机、伺服驱动器、运动控制卡等部件的选型，并参与了整个控制系统的搭建与调试。充分利用了PMAC运动控制卡的强大功能，结合实际情况分析并调节了PID参数。最后编写了上位机界面控制程序。关键词：PMAC；PID；无刷直流力矩电机；光电编码器哈尔滨丁程大学硕十学位论文AbstractInthenavigationandaerospaceresearchfield，three—axisturntableplaysimporta

3、ntrolesintheexperimentofscienceresearch．船acrucialdeviceofsimulatingandtesting．ItCanreallyrepeatdevicestestedcharacteristicsinthethreefreedegreedirections，SOthattheperformanceCanbetestedbysimulation，andthedataCanbegotten，theturntablealsocancheckwhetherthesystemsorthec

4、omponentsCanfulfillthewholedesignperformance．Thethree—axisturntableismuchrelatedtothereliabilityandtrustinessofthesimulationtest．Sotheturntableisthebasicinstrumentforensuringprecisionandqualityoftheproductioninthenavigationandaerospaceresearchfield．Accordingtoelectri

5、ccharacteristicsofthetumtable，thesystemtakesphoto—electricitycoderasanglepositionsensor,usingbrushlessDCmomentmotorasservomotor,drivingloadturningdirectly；bythedouble-loopcontrolmethod，includingvelocity—loopandposition-loop，thesystemrealizedthefunctionsofautomaticpos

6、ition、velocity、sway、servoandsoon．Iparticipatedintheprojectdesignofthethree—axisturntable，finishedthecomputationandthechoicemodelabouttheservomotor、servodriveandthemovementcontrolcard，andparticipatedinthewholecontrolsystembuildinganddebuggingofturntable．Imadeuseofthep

7、owerfulfunctionofthePMACcardandbasedontheactualsituation，hasanalyzedandturnedthePIDparameter．Intheend，Icompiledthecontrolprogramoftheuppercomputer．Keyword：PMAC；PID；BrnshlessDCmomentmotor；Photo—electricitycoder哈尔滨工程大学学位论文原创性声明本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。有关观点、方

8、法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者(签字)：竖!!堑