柔性仿形自动喷涂系统的机器人图形仿真与离线编程

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1、北京从戒工业自动化研究所硕{:学位论文摘要本论文以由北京机械工业自动化所工业机器人中心首次开发研制并应用于南京春兰汽车股份有限公司的“柔性仿形自动喷涂系统”为图形仿真对象，以SGI图形工作站为硬件支撑环境，以Delmia公司的系统仿真软件IGRIP为依托，开发研制出应用于柔性仿形自动喷涂系统运行过程的图形仿真与离线编程应用软件。柔性仿形自动喷涂系统是一种兼有关节式机器人和硬仿形自动喷涂系统优点的新型自动喷涂系统。本文对该系统的仿真建模、运动学分析以及运行过程编程等诸环节做了详尽的论述，并对此系统的组成部分之一的顶喷机做了离线编程方面的初探。

2、份仿真应用软件面向实际应用工程，为柔性仿形自动喷涂系统的设计、分析和控制提供了重要依据。相信该软件的不断完善和发展将对此类应用工程问题的解决有重要意义于关键词图形仿真离线编程自动喷涂系统柔性仿形北京机械工业自动化研究所硕士学位论文摘要RobotGraphicsSimulationandOff-lineProgrammingforFlexible一ProfilingAutomaticSprayingSystemABSTRACTThisthesisisbasedonthe‘下lexible一ProfilingAutomaticSprayingS

3、ystem"whichisdevelopedfor"NanjingChunlanAutomobileWorks"by"EngineeringResearchCenterforRoboticsandApplicationTechnology"in"BeijingResearchInstituteofAutomationForMachineryIndustry".UsingaSGIworkstationashardwaresupport,makinguseofIGRIPwhichistheSystemSimulationSoftwareofDe

4、lmiaCompanyassoftwaresupport,thepaperdevelopedGraphicsSimulationandOff-lineProgrammingApplicationSoftwarewhichisappliedtothesprayingmovementprocessof"Flexible一ProfilingAutomaticSprayingSystem".The"Flexible一ProfilingAutomaticSprayingSystem"isanewtypeofAutomaticSprayingSyste

5、mwhichhasboththeadvantageof"JointedRobotSprayingSystem"and"Rigid一ProfilingAutomaticSprayingSystem".Thisdissertationelaboratelydiscussedthesystemmodellingforsimulation,kinematicsanalysis,programmingforsprayingmovementprocessandsoon.Furthermore,thispaperelementarilydiscussed

6、theOff-lineProgrammingof"TopSprayingmachine"whichisapartoftheAutomaticSprayingSystem.ThisSimulationApplicationSoftwareisdesignedforactualengineeringapplicationandservesfordesigning，analysisandcontrolof"Flexible一ProfilingAutomaticSprayingSystem".Withtheimprovementandcontinu

7、ousdevelopmentofthisapplicationsoftware，webelievethatitwillbemoreandmoreusefulforthesolvingofproblemsinthisfield11北京机械工业自动化研究所硕士学位论文摘要Qianjihua(TheoryandEngineeringofControl)DirectedbyNieerlaiKEYWORDGraphicsSimulationOff-lineProgrammingAutomaticSprayingSystemFlexible一Profi

8、ling111北京机械工业自动化研究所硕七学位论文第一章绪论第一章绪论一、论文来源在国内由北京机械工业自动化所工业机器人中心首次开发研制并应用于南京春兰汽车股份有限公司的“柔性仿