基于并联机构多自由度减振平台仿真与测试研究

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1、!""#年$月机床与液压(789!""#第%&卷第$期’()*+,-.//01*234(50+)6:;<9%&,;9$!基于并联机构多自由度减振平台仿真与测试研究陈修祥!马履中!吴伟光!尹小琴"江苏大学机械工程学院!江苏镇江!=!"=%#摘要!为了解决许多重大工程领域中的多自由度减振问题!本文针对橡胶具有多自由度弹性阻尼减振特性!但容易老化!失去弹性的特点!采用并联机构作为组合弹性阻尼减振装置主体结构!在机构原动件处辅以弹性阻尼装置!运用反向自适应原理!模拟橡胶实现减振#同时按照给定减振要求!用(3(’6软

2、件建立系统模型和仿真!并制作了试验样机"将仿真和试验结果进行分析比较!结果表明动态模拟与试验结果一致!从而说明了基于并联机构组合弹性阻尼减振装置设计理论的正确性和可行性!可推广解决其它多自由度减振问题"关键词!并联机构#仿真#多自由度减振#减振平台中图分类号!.*!$‘BB文献标识码!(BB文章编号!=""=C%DD=#!""#$$C""DC%J*B5)$,*-.$.4@"#,*.1J,54;-2,’"K0LM/*9%$,*-.0$B7*.13)$,2-%B6$#"4-.3$%$))")K"&’$.*#B)

3、*-,KFVOFJGH!’(0QUI;GH!L5LNFHVJGH!2+,KFJ;iFG$6XI;;<;’NXIJGFXJ<-GHFGNN8FGH!hFJGHRV5GFQN8RFST!MINGPFJGHhFJGHRV!=!"=%!)IFGJ%89#,%$&,&+G;8[N8S;8NR;

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8、置!运用反向自适应原理!模拟橡胶!仅需一层结构实现多自由度被动减振’!C%(的目的"本文以航海中船舶仪器设备或旅客床位的二平移二转动四自由度减振问题为例!采用二平移图=B四自由度减振平台结构简图二转动并联机构为四自由度减振装置主体结构!由该构$G为移动副)"为转动副)%为球副%和弹性阻装置的仿真和试验研究表明!该新颖思想解决了四自尼装置组成"并联机构上平台!运动形式为沿@向)由度的减振问题!且其结构简单!性能优越