履带式全液压推土机行驶实时纠偏控制系统

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1、学兔兔www.xuetutu.com压力控制单元所需的压力等。考虑到油脂集中润滑系统的工作条件会随季节的更换而变化，且系统的参考文献压力损失也难以精确计算，因此，在确定系统的工【1]成大先．机械设计手册(第3卷)[M】．北京：化学工业出版社，2002．作压力时，通常以不超过润滑脂泵额定工作压力的[2]张桂荣．汽车底盘全自动集中加脂润滑系统[J]．汽车技85％为宜。术，1997(11)：48—50．3结束语【3]盛奎川，钱汀群，宋慧芝．车辆底盘自动集中润滑系统的控制方法及技术【J]．农业机械学报，2005(8)：31-33．集中润滑在实际工作中，能起到很明显的效[4]丁立燕底盘集中

2、润滑系统在重型汽车上的应用【J】．重型果，能够减少机械设备停机的时间，减少由此带来汽车，1999(5)：10—15．的生产损失。根据统计数据来看，与手动润滑相比，[5】刘占峰．公交车底盘集中润滑控制系统的研究【J]．内蒙古集中润滑能够减少40％以上的轴承失效。另外，还公路与运输，2008(4)：23—25．可以节省维修和零件成本，并大大提高工人的工作通信地址：内蒙古包头市青山区厂前路包头北方专用机械效率，降低劳动强度。总之，集中润滑系统对提高机有限责任公司(014033)(收稿日期：2012—03—28)械的使用寿命和性能具有重要的作用。履带式全液压推土机行驶实B寸纠偏控制系统张

3、润利，刘新福，贺杰，谢观福，薛玉峰(1．河北工业大学；2．天津移山工程机械有限公司)摘要：跑偏是履带推土机常见的故障现象。分析了其跑偏方式及原因，设计了一种履带式全液压推土机行驶实时纠偏控制系统。该系统采用三维数字罗盘姿态传感器，信息送至控制器处理后得到推土机的偏转方向及偏转量数值，通过数字液压缸控制变量马达的排量，进而改变变量马达转速实现纠偏，克服了现有推土机行驶纠偏装置的缺点。关键词：全液压推土机；行驶控制；纠偏系统推土机是采用履带式或轮胎式拖拉机牵引车1履带式行走装置的特点专用底盘等结构，配以悬式铲刀(有的还配有松土装置)的一种自行式铲土运输机械。推土机在作业履带式与轮式行

4、驶系统相比有如下特点-一是时，将铲刀切人土中，依靠行走驱动系统提供前进支承面积大，接地比压小，适合在松软或泥泞场地动力，完成土壤的切削、推运工作，有时还可用作填作业；二是履带支承面有履齿，不易打滑，牵引附着土、平地、松土等工作，被广泛应用于建筑、筑路、采性能好，有利于大功率牵引；三是结构复杂，质量矿、农林业、国防建设等领域。目前，国外全液压推大，运动惯性大，缓冲性能差，“四轮一带”磨损严土机技术已较成熟，但液压传动理论和控制技术处重，造价高，寿命短。因此，履带车辆的行驶速度不于保密状态。在行驶控制系统方面，国内的研究很能太高，机动性能也较差。少，对深层次的技术问题理解得不够深刻。

5、国内全2履带推土机跑偏方式及原因液压推土机总体性能难以令人满意，主要问题是机器跑偏(行走时直线性较差)、作业效率偏低、油耗偏跑偏是履带推土机常见的故障现象。所谓跑偏高、可靠性较差等。是履带推土机在行驶中自动偏离前进方向的现象。一42—学兔兔www.xuetutu.com跑偏使推土机的作业质量下降，操作者劳动强度变大，行走系的零部件磨损加剧。推土机的直线跑偏量，是由于左右履带和地面作用后，平均速度存在差异而造成的。跑偏量的大小反映了推土机行驶控制系统的技术水平和控制精度。跑偏方式及原因基本有以下几种：(1)推土机的履带传动速度可用公式V=Z··t表示；Z为驱动轮的齿数，n为驱动轮的

6、转速，t为履图1全液压推土机行驶实时纠偏控制系统方案框图带板的节距。显然，若左右两条履带及两驱动轮的Z、n、t不相等，都将使两条履带的传动速度不等而跑偏【”。(2)推土机行驶或作业时，两侧履带板接触的土壤面积、松实度、干湿度不同，造成两侧滑转率不同，也会使推土机跑偏。推土铲两侧铲刀臂不平行，一边高，一边低，推土作业时，一侧吃土多，一侧吃土少，使推土机一侧负荷大，一侧负荷少，负荷大的一侧就要打滑而跑偏。(3)推土机两条履带必须在两个确定的平面内传动，这两个平面又必须平行。为此，在工艺过程中已严格保证，从结构上保证了两条履带相平1313行。但是，随着零部件的磨损、变形及调整间隙变大，

7、仍会使两条履带不再平行而跑偏。1．控制器2．变量泵3．冷却器4．补油泵5．过滤器6．(4)左、右驱动泵产生严重内泄时，其泄漏量补油溢流阀7．补油单向阀8．高压安全阀9．数字液压缸会超过电气控制系统的调整量，此时左右马达的供l0．变量马达11．三维数字罗盘12．主控单向阀13．油箱油量不同，从而造成跑偏。左右驱动马达产生严重图2全液压推土机行驶实时纠偏控制系统液压系统图内泄时，其泄漏量超过电气控制系统的调整量，也会使左右马达的转速不同，从而造成跑偏。如果左罗盘联系而构成全液压推土机