RoboCup小型组足球机器人决策研究

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1、分类号：I盟!!UDC：垂至垒Y930992密数：编号：RoboCup小型组足球机器入决策研究st翔te鲥oftheRoboCHpsmall—sizesoc￡errobot砖s姻rch学1刊受予单位发代码；量蹇堡互盍堂l!Q!艇2学科专韭名称及代码：捡捌拄垄蔓苴囊岱基置l逊ll鲤2～研冗万同：盐簋拯控趔整苤珥]请学位级别：～～亟±一指导教师：朔垣教握答辩委员会主需研究生：醛擅重论文评阔人：论殳遥IE叫问：2QQ出!!=蔓Q蝤：i2摘要比赛决策是足球机器人的灵魂，也是理论研究在足球机器人系统的集中体现。要在比赛中获

2、得好成绩，不仅要有好的运动特性，还要有好的策略。这就涉及对策和决策、多机器人配合以及路线智能规划等问题。本论文重点以RoboCup小型组机器人足球赛为平台，以Vc++．NET为工具，研究机器人足球赛的决策系统。对于决策系统进行了仿真试验和实物试验，实验表明性能提高。主要体现在：1．在守门员策略中加入了扩展卡尔曼思想对小球的位置进行了预测，这使得守门员守门能力大大加强。2．在阵型协作策略中引入了动态协作编队算法，使得球队的协作能更强。3．在路径规划中应用了改进人工势场法并对其进行了仿真试验，结果表明其算法对于机器人

3、的避碰有了可观的改善。关键词：Robocup小型组机器人比赛策略决策ABSlRACT啊1ecompetmondecision-Ⅱlal【ingisthesoccerrobotsoul，a王soisthece删ismm髓ifestsoftllefI】nd锄entalresearchmtllesoccermbot鹪semblysystcm．Tbobtainthegood糟s以tintllecompetition，notolllymusthavethegoodstateofm砸on，butalsomusthavethe

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7、tllembotavoidill窑collision．I“ywords：RoboCupsma¨-sizerobot，competitionstrate鼢decision-makinglIl第一章绪论§1．1足球机器人比赛之RoboCupS1．1．1机器人足球比赛简介足球运动是使亿万观众为之倾倒和激动的体育比赛项目，而机器人是集各种高新技术于一体的尖端科学技术，因此将这两者结合的机器人足球比赛可以说是一次伟大的创举川。机器人足球比赛已成为人工智能发展的新里程碑，也是反映一个国家综合技术水平的一个小平台上的“技术战争

8、”，受到学术界、产业界、军事界及体育界的高度重视。机器人足球比赛的设想首先由加拿大不列颠哥伦比亚大学的AlallMackwornl教授在1992年的报告《OnseeingRobots》中提出的[2】。举办机器人足球比赛的目的在于，通过提供一个标准任务，促使研究人员利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有效的促进相关科研领域的发展。它不仅需要人工智能技术中的视觉、决策等技术