RoboCup小型组（F-180）足球机器人的运动控制和路径规划

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1、浙江大学硕士学位论文摘要随着计算机技术的发展，分布式人工智能中多智能体系统(MAS：Multi．agentSystem)的理论及应用研究已经成为人工智能研究的热点。机器人足球系统为这一领域的研究提供了合适的工作平台。本文以RoboCup小型组机器人足球系统为研究平台，重点讨论了决策子系统中底层路径规划算法的形成和实现，同时从软硬件详细描述了车载子模块的设计和调试。文章的第一章概括地介绍了该项目的研究背景及国内外研究现状。第二章分析了RoboCup小型组的整体结构。第三章讨论了路径规划的问题。第四章以小型组为研究平台，提出了

2、解决动态环境下多机器人Kinodynamic运动规划问题的一种算法。第五章从软硬件角度详细描述了车载子模块的设计和调试。第六章给出结论和展望。论文的主要研究工作有：1)通过大量阅读中外文献，对现有的机器人运动规划的算法有了较为全面和系统的了解。2)以小型组为研究平台，提出了解决动态环境下多机器人Kinodynamic运动规划问题的一种算法，及其实现步骤。3)改进了机器人轮速控制的单闭环控制系统，通过DSP和电机驱动芯片，实现机器人轮速的串级控制结构，改善了控制效果。关键字：机器人足球比赛；多智能体系统；路径规划：运动控制浙

3、江大学硕士学位论文AbstractWiththedevelopmentofcomputertechnology,researchonthetheoryandapplicationofMulti-agentsystem(MAS)hasbecomeahotspotinthefieldofArtificialIntelligence．AninterestingandattractiveemergingdomainthatisparticularlyappropriateforstudyingtheseissuesisRoboti

4、cSoccenInthispaper,wefocusonRoboCupSmallSizeLeague，discusspathplanningalgorithmofdecisionsubsystemanddescribedesignofonboardsubsystem．Infirstpartwesummarizethebackgroundandthedevelopmentofthisproject．InsecondpartwegivealloverviewofthearchitectureofSmallSizeRoboCup

5、．Thethirdpartdiscusspathplanningproblem．Theforthpartdescribeapathplanningalgorithmanditsimplementationforkinodynamicmotionplanningformultiplemobilerobotsindynamicenvironments．Thefifthpartdemonstratesthedesignofonboardsubsystemfrompointviewofhardwareandsoftware．The

6、sixthshowedtheconclusions．Themaincontributionsinclude：1、Reviewthedevelopmentofpathplanninginrobotsystem．2)DevelopapathplanningalgorithmanditsimplementationforkinodynamicmotionplanningformultiplemobilerobotsindynamicenvironmentsbasedonSmallSizeRoboCup．3)Implementca

7、scadecontrolsystemtoregulatewheelspeedbyDSPandmotordriverinsteadofordinarilysingleclosedloopsystem．KeyWords：RoboticSoocer；Multi-agentSystem；PathPlanning；MotionControl浙江大学硕士学位论文致谢似水流年，弹指一念间，已到毕业时。回顾读研近三年来，思绪万千，感念种种，凝于笔端，不敢落纸，唯恐词不达意，谨借此机会致以深深的谢意!感谫

8、我的导师褚健教授的亲切关怀和悉心指

9、导。褚老师敏锐的学术洞察力、渊博的知识、勇于开拓创新的胆识、严谨的治学态度和忘我的工作精神都给我留下深刻的印象，使我受益匪浅，激励我努力追求人生事业的成功，是我终生学习的典范!在此论文即将完成之际，谨向褚老师致以崇高的敬意和衷心的感谢!感谢熊蓉老师给予的直接帮助和大量指导，熊老师是浙江大学机器人足球项目