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时间:2019-05-16
《基于BP神经网络摩擦力补偿算法的研究》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、摘要摘要伺服系统中由于摩擦等非线性引起的爬行,跟踪误差等现象已经成为阻碍系统性能提高的瓶颈之一,因此对其实施有效补偿以消除这些影响在工程中具有重要意义。本文首先综述了国内外在摩擦建模以及摩擦补偿方面的研究现状,总结了已有研究的不足之处,从而根据这一领域的发展趋势。提出了利用神经网络进行摩擦力补偿的方法。接着阐述了神经网络的理论基础及发展,在分析了与传统辨识相对应的神经网络辨识的优点后,提出了利用BP神经网络进行系统辨识,并深入研究了BP神经网络的网络结构、算法原理以及网络设计,针对基本BP算法存在的学习速度慢、容易陷入局部极小
2、点的不足,介绍分析了几种改进算法,并利用改进的BP算法(LM算法)给出了仿真结果。然后论述了传统PID控制的基本理论与方法,并给出了PID控制器参数的一些调整方法,同时针对系统中存在的摩擦力等非线性,提出了利用神经PID控制方法,给出了神经PID控制器的详细设计方法,并通过使用Matlab强大的仿真功能,针对非线性时变系统进行了仿真试验,实验结果表明该方法的有效性。最后简要介绍了PWM功率放大器的组成、工作原理、特点,并对常见的H型双极性模式PWM功率放大器的工作特性作了定性分析,为了增加PWM功率放大器控制的灵活性,用VHD
3、L语言设计了基于可编程逻辑器件的P删控制器,并选用富士公司集驱动和保护于一体的智能功率模块(6MBP20RH060)制作了PWId功率转换电路,使整机具有电路简单、体积小、可靠性高等特点。关键词:摩擦力补偿,神经网络辨识,BP神经网络,神经PID,PWM功率放大器,CPLD基于BP神经网络摩擦力补偿算法的研究ABSTRACTWangXinFeng(ControlTheoryandControlEngineering)DirectedbyProf.GaoWeiFrictioncausedlowspeedcreepandtrack
4、ingerrorswhichpresentsinservosystemshasbecomeanimpedimenttoimprovetheirperformance.Soitisimportantofcompensatingthefrictiontoeliminatetheeffectoffriction.Thepresentsituationoffrictionmodelingandfrictioncompensationathomeandabroadarefirstsummarized.Theshortcomingsoft
5、hesestudiesarealsopresentedandfuturetrendsinthisfieldarealsodescribed,andthefrictioncompensatingusingneuralnetworkisputforward.Thenthetheoriesanddevelopmentofneuralnetworkisintroduced.Afteranalyzingtheadvantagesofneuralnetworkidentificationcomparedtotraditionalident
6、ification,theBPneuralnetworkisusedtoidentifythesystem.Thenetworkstructure,algorithmprincipleandnetworkdesignaredeeplystudied.Aimingattheshortcomingofstudyingslowlyandeasilysteppingintothelocalminimumproblem,someimprovedalgorithmsareputforward.Thesimulationresultstha
7、tadoptstheimprovedalgorithm(LMalgorithm)isgained.Theresultsprovethatitiseffective.ThetraditionalPIDisintroducedandsomeadjustingmethodsarealsobroughtout.Aimingatthecomplicatedstructureandseriousnonlinearofcontrolledobject,theneuralnetworkcombiedtheneuralPIDisputforwa
8、rd,atthesametime,thedesignofneuralPIDisgainedindetail.Finally,usingthestronglysimulationfunctionofMATLAB,theexperimentofnonlineartime—vari
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