OTC机器人FN命令大全

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1、FN0输出信号全部清楚ALLCLRFN20步骤转移JMPFN21步骤调用CALLFN22步骤返回RETURNFN23附带条件步骤转移JMPIFN24附带条件步骤调用CALLIFN25附带条件步骤返回RETIFN26附带次数条件步骤转移JMPNFN27附带次数条件步骤返回RETNFN28附带次数条件步骤返回RETNFN32输出信号ONSETFN34输出信号OFFRESETFN35附带脉冲和延迟输出信号SETMDFN41机器人停止STOPFN42附带条件机器人停止STOPIFN43输出信号分离输出OUTDISFN4

2、4输出信号二进制输出OUTFN50计时器DELAYFN55传送带计数器复位CNVSYNCFN67固定工具号码选择STOOLFN71姿势XLETXFN72姿势YLETYFN73姿势ZLETZFN74储存姿势文件POSESAVEFN75代入整数变数LETVIFN76代入实数变数LETVFFN77代入文字列变数LETVSFN80程序调用CALLPFN81附带条件程序调用CALLPIFN82附带次数条件程序调用CALLPNFN83程序转移JMPPFN84附带条件程序转移JMPPIFN85附带次数条件程序转移JMPPNF

3、N86附带次数条件机身转移FCASENFN87附带条件机身转移FCASEIFN88机身转移终端FCASEENDFN90行跳跃GOTOFN91行调用GOSUBFN92结束ENDFN94输入实数变数（欧拉角坐标值）GETPELRFN95机构连接CHGGUNFN98间歇文件选择USEFN99说明REMFN100连续的输出信号ON/OFFSETOFN101文字列输出PRINTFN105输出信号SETMFN111RS缓冲清楚RESCLRFN142代入实数变数（座标值）GETPFN143设定实数变量（姿势）GETPSEFN

4、144设定姿势变量LETPOSEFN150短时定时器延迟STIMERFN157代入实数变数（各轴角度）GETANGLEFN160姿势控制POSAHTOFN161左臂系统LEFTYFN162右臂系统RIGHTYFN163肘上侧系统ABOVEFN164肘下侧系统BELOWFN165腕触发系统FLIPFN166腕非触发系统NONFLIPFN169模拟输入速度超驰SPDDOWNAFN171机器人语言座标系选择NRLCRDFN202凸源轴基准角度FRANGEFN230设定干扰检测水平COLSELFN238变化架构2CHG

5、XXGUNFN252输入暂停指令PAUSEINPUTFN264复数输出信号MULTIMFN271文字列输入INPUTFN275基角移动LOCCVTSFN276传送待寄存器GETCNVYREGFN277数字输入速度超驰SPDDOWNDFN278数字输出DOUTFN280距离指定输出信号DPRESETMFN288手腕姿势限制切换WRISTLIMFN295机器人校准DYNCALIBRFN296测量点DYNMESPOSFN297一般事件DYNEVENTFN301机构连接CHGMEGFN302机构连接CHGXXMECFN

6、307压弯机护罩PRSSFN308读取压力数据PRSDFN310禁止INHFN312区域总线解除FBUSRELFN337传送带视觉要求VCREQFN338传送带视觉移动VCSFTFN400程序跳跃（至外部BCD程序）JMPPBCDFN401程序跳跃（至外部BIN程序）JMPPBINFN402程序召回（外部BCD程序）CALLPBCDFN403程序召回（外部BIN程序）CALLPBINFN407外部轴线移动RELMOVFN410点动ICHFN411退回RTCFN412气体ONGSFN413气体OFFGEFN414

7、焊接开始ASFN415焊接结束AEFN438伺服开SPNFN439伺服关SPFFN440固定型横摆运条WFPFN441关节横摆运条WAXFN443横摆运条结束WEFN450系统外启动FORKFN451系统外启动（输入）FORKIFN452系统外启动（次数）FORKNFN453FORK完成等待FORKWAITFN454系统外调用CALLFARFN455系统外调用（输入）CALLFARIFN456系统外调用（次数）CALLFARNFN467用户错误USRERRFN470焊丝延长SF0FN471单向搜索SF1FN47

8、2模式搜索（单触）SF2FN473偏离召回SF3FN474偏离矢量组成SF4FN475跟踪偏离储存SF5FN478DEV文件的生成SF8FN479GAP文件的生成SF9FN480单向搜索（激光）ZF1FN481模式搜索（激光搜索）ZF2FN483高速坡口搜索ZG1FN484端点检测（电弧传感器）DEFN485开始跟踪STFN486终止跟踪ETFN525输入信号等待（正逻辑）WAITIF