OTC机器人 控制电源.doc

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1、n控制电源控制电源的开关装在控制器前面的门上，把手柄开关扭到“ON”位置上就接通了控制电源。　　　　　　　　　　　　　　　　　　手柄开关向右扭到“ON”的位置，　　　　　　　　　　　　　　　　　　就接通了电源。图1.1控制电源的手柄开关　！Q　！　警告　　　操作务必是两个人同时进行，以便在紧急停车时能立刻按下紧急停止按键。n操作盒　　在操作盒上安装了对基本动作进行控制所必须的最低限度数量的操作按键。（A）急停按钮　　让机器人紧急停车时请按此钮。急停按钮可以锁住。若要解除急停功能，可按箭头方向旋转此按钮。（B）自动方式按钮　　从示教方式切换到自动方式时，请按此钮。变为自动

2、方式时，指示灯亮。（C）示教方式按钮　从自动方式切换到示教方式时，请按此钮。变为示教方式时，指示灯亮。（D）伺服上电按钮　接通伺服电源时，请按此钮。伺服电源一接通，指示灯亮。（E）起动按钮　　　让作业程序开始自动运行时，请按此钮。起动前，一定要确认在危险区域内无人。（F）暂停停车按钮　要想暂停自动运行中的程序时，请按此钮。暂停时指示灯亮。n示教盒下面简单介绍示教盒各键的功能。示教盒有两种类型：简易操作型和标准型。l示教盒的外观图1.2　简易操作型示教盒图1.3标准型示教盒l各操作键的名称和作用示教盒上的各操作键具有如下功能：表1.1各操作键的名称及作用名称各操作键的外观

3、各操作键的作用简易操作型标准型AS/AE　1AS4数字键命令选择键用于数值的输入和命令的选择。输入数值时，上部的“NOKEY”指示灯亮。如左图所示，示教盒种类的不同，键的名称也多少有些不同。本书采用的是简易操作型示教盒的名称。例：　　　　　　　　　　标准型　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　简易操作型修正键在修正选择操作、存储操作及操作错误时用于解除报警显示。追加键用于增加指令等的操作。在增加操作过程中左上方的指示灯亮。存储键用于向控制器存入已设定的数据。读取键用于读取数据，如读取坐标值。删除键用于删除命令。转换键用于回到上一层功能，对错误或报警进行复位，或取

4、消数据的设定。速度切换键用于在手动操作速度和块操作速度之间的速度显示切换。各操作键的外观名称各操作键的作用简易操作型标准型坐标切换键用于手动方式的直角坐标运动、各轴运动间的切换。机械切换键滑台、变位机等外部轴以手动运行方式时使用该键。一按下此键，轴键上对应的各序号灯亮。功能选择键用于选择直角坐标系和设定同步手动运行。上下光标键用于增、减、修正手动运行速度和块操作速度等，也用于选择希望修正、变更的项目。如左图所示，因示教盒的种类不同，按键的表示方法也各异。本书用如下所示方法表示。左右光标键用于选择想要修正、变更的项目。本书对此键的表示方法与上下光标键的表示相同。示教方式键

5、用于从自动方式切换到示教方式。在示教方式状态下，左上方的指示灯亮。功能键准候补键当分配给功能键6个以上的功能时，该键表示6个以后的功能。功能键用于选择显示屏最下部的显示内容。各操作键的外观名称各操作键的作用简易操作型标准型使能键用于手动运行和块操作。快速增减键用于快速操作焊丝的点动进丝、点动退丝和速度切换。输出、输入ON/OFF键在示教过程中，对是否进行外部控制输入、输出进行切换。进行外部控制输入、输出时，左上的灯亮。传感器ON/OFF键自动运行时对是否接入电弧传感器或激光传感器参与运行进行切换。当然只有在系统中连接传感器的情况下使用此键才有效。传感器工作时，左上方的指

6、示灯亮。摆动ON/OFF键用于切换是否摆动运行。进行摆动时，左上方的指示灯亮。焊接ON/OFF键用于切换是否进行与焊接相关的动作。进行焊接时，左上方指示灯亮。暂停键用于在自动运行时的临时停止。而且在自动运行和块操作时的暂停，左上方的指示灯亮。连续块操作键用于块操作的连续/非连续的切换。选择块操作时，左上方的指示灯亮。块操作前进/后退键　用于块操作和顺序搜索。而且也用于删除时范围的扩大/缩小。点动进丝、点动退丝键用于焊丝的前进、后退的操作。机械手夹具ON/OFF键机器人用于搬运时开闭机械手夹具。名称各操作键的外观各操作键的作用简易操作型标准型轴键　手动运行时配合使能键一起

7、使用。在标准型示教盒的轴键上的五个灯分别对应机械装置编号，作为手动运行对象的机械装置的指示灯亮。紧急停止按钮用于机器人紧急停止。伺服ON按钮用于伺服上电。此外，解除超速运转现象时按住此按钮的同时进行手动操作。l功能键下面介绍一下功能键的作用。◆功能键的组成示教盒液晶显示画面的下边有五个功能键。功能键具有如下所示的多层结构。无论指定哪个都能按顺序显示下一层的功能。　　　　　　　　按此功能键按此功能键◆功能键的选定方法各功能键对应的功能在液晶显示屏的最下端进行显示。按下功能键选择功能或数据。　　　　　　TEACH　　　EDIT　　　　FILE