WrightEagle 底层代码介绍

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1、..WrightEagle底层代码介绍.....柏爱俊中国科学技术大学计算机科学与技术学院多智能体系统实验室2010年8月23日......baj@mail.ustc.edu.cn(USTC)蓝鹰仿真2D机器人足球队2010年8月23日1/41主要内容..1.信息的更新和组织策略...2.面向Agent的决策.3.代码结构..4.实用的类和工具.......baj@mail.ustc.edu.cn(USTC)蓝鹰仿真2D机器人足球队2010年8月23日2/41信息的更新和组织策略主要内容..1.信息的更新和组织

2、策略...2.面向Agent的决策.3.代码结构..4.实用的类和工具.......baj@mail.ustc.edu.cn(USTC)蓝鹰仿真2D机器人足球队2010年8月23日3/41信息的更新和组织策略信息

3、决策的基础.Client实时直接从Server处获得各种原始信息，这些信息经处理和不同程度的抽象后得到一系列可供决策使用的数据，可以说信息是决策的基础。不同的信息更新和组织策略会导致不同的决策模式。比如，如果将关于“自己”的概念绑定到不同层次的决策数据里面，就很难方便地实现计算队友和对手的决策(WE2

4、008及以前的版本)。下面首先介绍一下WrightEagleBASE-2.0.1中对信息的更新和组织策略。......baj@mail.ustc.edu.cn(USTC)蓝鹰仿真2D机器人足球队2010年8月23日4/41信息的更新和组织策略信息

5、决策的基础.Client实时直接从Server处获得各种原始信息，这些信息经处理和不同程度的抽象后得到一系列可供决策使用的数据，可以说信息是决策的基础。不同的信息更新和组织策略会导致不同的决策模式。比如，如果将关于“自己”的概念绑定到不同层次的决策数据里面，就很难方便

6、地实现计算队友和对手的决策(WE2008及以前的版本)。下面首先介绍一下WrightEagleBASE-2.0.1中对信息的更新和组织策略。......baj@mail.ustc.edu.cn(USTC)蓝鹰仿真2D机器人足球队2010年8月23日4/41信息的更新和组织策略信息

7、决策的基础.Client实时直接从Server处获得各种原始信息，这些信息经处理和不同程度的抽象后得到一系列可供决策使用的数据，可以说信息是决策的基础。不同的信息更新和组织策略会导致不同的决策模式。比如，如果将关于“自己”的概念绑定到

8、不同层次的决策数据里面，就很难方便地实现计算队友和对手的决策(WE2008及以前的版本)。下面首先介绍一下WrightEagleBASE-2.0.1中对信息的更新和组织策略。......baj@mail.ustc.edu.cn(USTC)蓝鹰仿真2D机器人足球队2010年8月23日4/41信息的更新和组织策略Parser&Observer.Parser主要负责解析Server发送过来的“字符串”，提取出Client的感知(Perception)，并直接转存到Observer里面。同时，Parser还负责跟Ser

9、ver取得连接，并发送初始化信息。在WrightEagle-BASE里面，Parser以一个单独的线程运行，除非Server发来信息，否则一直处于等待状态。Observer从Parser获得的感知主要包括：视觉、听觉和自身感知等信息。Observer是Parser线程和主线程的共享数据，需要做好互斥保护。Parser和Observer涉及的信息是相对信息且过于低级，不跟高层决策打交道，要供决策使用还需进一步处理。Parser.fh,cppg,Observer.fh,cppg......baj@mail.ustc

10、.edu.cn(USTC)蓝鹰仿真2D机器人足球队2010年8月23日5/41信息的更新和组织策略Parser&Observer.Parser主要负责解析Server发送过来的“字符串”，提取出Client的感知(Perception)，并直接转存到Observer里面。同时，Parser还负责跟Server取得连接，并发送初始化信息。在WrightEagle-BASE里面，Parser以一个单独的线程运行，除非Server发来信息，否则一直处于等待状态。Observer从Parser获得的感知主要包括：视觉、

11、听觉和自身感知等信息。Observer是Parser线程和主线程的共享数据，需要做好互斥保护。Parser和Observer涉及的信息是相对信息且过于低级，不跟高层决策打交道，要供决策使用还需进一步处理。Parser.fh,cppg,Observer.fh,cppg......baj@mail.ustc.edu.cn(USTC)蓝鹰仿真2D机器人足球队2010年8月23日5/41信息的