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《双直线电机同步驱动技术的研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、ELECTRICDRIVE2009Vol.39No.6电气传动2009年第39卷第6期双直线电机同步驱动技术的研究王丽梅,黄飞(沈阳工业大学电气工程学院,辽宁沈阳110178)摘要:双直线电机同步驱动是龙门移动式镗铣加工中心的关键技术。将解耦控制和内模控制应用在由两台永磁直线同步电机驱动的龙门移动式镗铣加工中心上。针对龙门柱存在的机械耦合设计了解耦控制器,解耦后的系统可以看作是两个独立的单输入单输出系统。然后,对解耦后的单电机伺服系统提出了一种二自由度内模控制方案,使系统对参考输入信号具有较高的响应能力,并且能够很好地抑制模
2、型失配与外部扰动。仿真结果表明,所提出的控制方案具有响应速度快,鲁棒性强,动态过程同步误差小的优点,从而能够较好地满足高精度同步控制的要求。关键词:龙门移动式镗铣加工中心;永磁直线同步电机;同步驱动;解耦控制;内模控制中图分类号:TP273文献标识码:AResearchonSynchrodriveTechniqueofDualLinearMotorsWANGLi2mei,HUANGFei(SchoolofElectricalEngineering,ShenyangUniversityofTechnology,Shenyang
3、110178,Liaoning,China)Abstract:Thesynchrodrivetechniqueofduallinearmotorsistheimportantpartinthegantry2movingtypeboring2millingmachingcenter.Adecouplingcontrolandinternalmodeltheoryapplicationongantry2movingtypeboring2millingmachingcenterdrivenbydualpermanentmagnet
4、iclinearsynchronousmotors(PMLSM)wasdescribed.Thedecouplingcontroltheoryisusedforrestrainmechanicalcouplingeffects,sothatthesystemcanbetreatedastwoindependentsingleinputsingleoutputsystems.Then,theproposedtwo2degree2of2free2dom(2-DOF)internalmodelcontrol(IMC)schemef
5、orsingleservosystemdecoupledcanguaranteehighre2sponseabilityforthereferencesignals,highrestraintabilityforthemodelperturbationsandtheexternaldis2turbances.Theresultsofsimulationindicatethattheproposedschemehastheadvantagesofrapidresponse,strongrobustness,andsmalldy
6、namicalsynchronouserror.Thusthiscontrolmethodcansatisfythedemandforthehighprecisionsynchronouscontrol.Keywords:gantry2movingtypeboring2millingmachiningcenter;permanentmagneticlinearsynchronousmotor(PMLSM);synchrodrive;decouplingcontrol;internalmodelcontrol(IMC)由于框架
7、立柱或横梁两端运动的不同步造成的。1引言这样,由于机械上的强耦合,将导致移动部件发生数控龙门移动式镗铣床在重型机床中最具代微扭斜,致使工件加工精度无法保证,甚至使龙门[1]表性,是实现大型工件五面体加工的理想设备。框架或驱动元件受到损坏。但在重型龙门移动式加工机床中,存在着不平衡本文所设计的伺服系统,驱动元件采用两台受力问题。由于龙门及其相配套的部件、横梁及相同的永磁直线同步电机,以发挥其高速动态响其相匹配的部件等大型组件并不总是形成对称结应能力,进一步实现快速同步。采用解耦控制技构与对称受力,再加上制造与安装上的某些误差术
8、来消除或者减轻机械耦合对双电机的相互影的不一致性,以及在实际运行中存在着难以预料响,以提高同步控制精度。针对解耦后的单电机的各种不确定性扰动,所以在实际上尽管采用左、位置伺服系统提出一种二自由度内模控制方案,右完全相同的传动机构和进给伺服系统,最终还所设计的控制器结构简单、直观、在线调节参
