基于ARM9和嵌入式Linux的注塑机机械手上位机控制器

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1、第29卷第3期机电工程VoIJ29No．320l2年3月JournalofMechanical&ElectricalEngineeringMar．2012基于ARM9和嵌入式Linux的注塑机机械手上位机控制器冰何洋，项基，彭勇刚(浙江大学电气工程学院，浙江杭州310027)摘要：为配合三轴伺服注塑机机械手的操作控制，将嵌人式技术应用到机械手上位机控制器的设计中。根据注塑机机械手人机交互的要求，上位机控制器采用了AT91RM9200为硬件核心，以嵌人式Linux为操作系统，详细配置了LCD显示和触摸屏输人、键盘输入、以太网通信以及串口通信模块。试验结果表明，该控制器运行安全可靠，可以给其他同类

2、型的工业控制器在设计方面提供一些参考。关键词：嵌入式Linux；ATglRM9200；驱动程序；6t态机；通信协议中图分类号：TM36；TP39；TH48文献标志码：A文章编号：1001—4551(2012)03—0297—05uDerVl●s0rVcont·ro_l’ler0tn‘inj●ect·i●0ntoo-lfll‘ingmac■nl●nemani●pu_latorbased0nA9andembeddedLinuxHEYang，XIANGJi，PENGYong-gang(CollegeofElectricalEngineering，ZhejiangUniversity，Hangzhou

3、310027，China)Abstract：Inordertocoordinatewiththecontrolofthree-axisservoi．jectionmoldingmanipulator，theembeddedtechnologywasappliedtothedesignofthesupervisorycontroller．Aftertheanalysisoftheactualman—machineinteractionneedofthemanipulatorcontroller，theAI1RM92oowasusedasthehardwarecoreandtheembeddedL

4、inuxwasusedastheoperationsystem．ItwascomposedofLCDdisplayandtouchscreeninputmodule，keyboardinputmodule，serialcommunicationmodule，Ethemetcommunicationmoduleandetc．．Aftertests，theresultsshowthatthissupervisorycontrollerissafe，reliable，anditcouldprovidegoodreferenceindesigningforothersimilarindustrialc

5、ontrollers．Keywords：embeddedLinux；AT91RM9200；dfivem；statemachine；communicationprotocol产效率、稳定产品质量、降低生产成本等方面起到巨O引言大作用。随着现代生产技术的飞速发展，在建筑、电器电目前国外的注塑机机械手市场越来越成熟，日本子、汽车工业、石油化工、机械工业和国防工业等行的有信(Yushi)、哈模(HARMO)、星塔(STAR)、松下业，塑料制品有着其他产品所不可替代的重要地位。(Panasonic)，奥地利的威猛(Wittmann)，德国的库卡注塑机专用机械手是为注塑生产专门配备的自动化(KUKA)在注

6、塑机机械手领域相当知名，但由于这些机械设备，它可以按照生产实际的要求，从模腔内取产品价格昂贵，在国内中小企业中很少看到，国内的出塑料制品，并输送或操持工具进行生产操作。注塑机械手品牌主要有台湾的精锐(APEX)、香港的富井机机械手可以在改善劳动条件和安全生产，及提高生(Fujin)、浙江伟立(Max—robot)、广东天行(Alfa—robot)收稿日期：2011-10—24基金项目：浙江省自然科学基金资助项目(Y1110135)；浙江省教育厅科研资助项目(Y2O1o09953)作者简介：何洋(1987一)，男，浙江杭州人，主要从事注塑机机械手嵌入式系统方面的研究．E-mail：heyang7

7、21@163．corn通信联系人：项基，男，副教授，硕士生导师．E-mail：eejxiang@gmal1．tom机电工程第29卷等等。国内注塑机机械手行业还处在稳步的发展期中，目前三轴或五轴伺服机械手以其较高的精度、可靠性和稳定性将逐步取代以往旋臂式或全气动横走式的机械手。本研究主要介绍基于ARM9和嵌入式Linux的三轴伺服注塑机机械手的上位机控制器的设计与实现。该上位机控制器就是为了三轴伺服