基于视觉的车辆侧后方道路图像检测技术

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1、28002010,31(12)计算机计工算机程工与程设与计设计ComCpoumtepruEtenrgEinnegeirnienegrianngdaDndesDigensign多媒体技术基于视觉的车辆侧后方道路图像检测技术刘志强，宋世亮，汪澎，仲晶晶(江苏大学汽车与交通工程学院，江苏镇江212013)摘要：针对车辆在换道过程中易发生碰撞的问题，提出了一种针对车辆侧后方包括盲点区域在内的道路图像的检测算法。该算法对车辆侧后方车道线分为内外两侧进行分析，解决了因摄像机安放位置所产生的感兴趣区域不对称问题。利用基于梯度特征的阴影检测法

2、对接近的车辆进行识别，在此基础上，通过单目视觉测距和两车的几何位置关系计算两车的距离。实验结果表明，该方法可以准确地识别本车后方的车道线和车辆，并且当两车距离在55米以内时，系统可以有效的对车距进行估计。关键词：换道;盲点区域;感兴趣区域;梯度特征;单目视觉中图法分类号：TP391.41文献标识码：A文章编号：1000-7024(2010)12-2800-04VisionbasedforroadimagedetectionofrearvehicleLIUZhi-qiang,SONGShi-liang,WANGPeng,ZHON

3、GJing-jing(DepartmentofVehicleandTrafficEngineering,JiangsuUniversity,Zhenjiang212013,China)Abstract：Aimingattheproblemsofthevehiclecollisionthathappenedinlanechanging,amethodofdetectingtheroadareabehindthevehicleincludingsideblindzoneisproposed.Themethoddivideslane

4、marksside-backintotwopartsinsideandoutsidetoresearchsequentially.Therefore,itsolvestheproblemsthattheleftandrightregionsofinterest(ROI)aredissymmetricalwhichiscausedbythepositionofthecamera.Theclosingvehiclesareidentifiedthroughshadowdetectionwhichisbasedonthegradie

5、ntcharacteristicsinthelanearea.Basedonthese,thedistancebetweentwovehiclesiscomputedbasedontheirgeometricalpositionandmonocularvision.Experimentshowthatthemethodscandetectthelanemarksandvehiclesexactly,meantimethedistancebetweentwovehiclesisestimatedeffectivelywhenth

6、eirrealdistancewaswithin55meters.Keywords：lanechange;sideblindzone;regionsofinterest;gradientcharacteristics;monocularvisioninterest，ROI)，并对其进行检测；最后利用了车辆阴影的梯度特0引言征，实现了对驶近车辆的检测和定位，再结合已经标定完成的据统计，由车辆换道引起的交通事故占总的交通事故的摄像机参数和两车的几何位置关系计算出两车的实际距离。4%10%，但其引发的交通延误却占到了交通事故总延误的

7、算法采用车道预测技术确定ROI，减少了运行时间。此外在10%[1]。这些事故中有很多是因为驾驶员在换道过程中未看对驶近车辆检测上，利用了基于梯度特征的阴影检测方法，避清相邻车辆而引起的，通过对相邻车道尤其是后方区域进行免了路面灰度变化所带来的影响。本文详细介绍了这一算法持续监控，可以为驾驶员在超车和换道过程中提供预警，从而的实现过程，并对算法进行了实验和分析。提高车辆的主动安全性。目前在换道辅助系统研究方面，国1基于视觉的车辆侧后方道路图像检测技术外比较有代表性的有HLCA系统[2]、VisionSense系统[3]，他们大多

8、使用雷达作为主要手段对盲点区域和后方接近车辆进行实与从车辆正前方获取的道路图像不同，本文所针对的道时监测。鉴于成本以及实现的难易程度，本文采用机器视觉路图像信息如图1所示。其中邻接车辆定义为与本车纵向距技术，通过安装在车辆侧后视镜上的单个摄像头来捕获道路离在一个车身范围之内的