车灯涂胶作业工业机器人离线编程与虚拟仿真

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1、大连民族大学机械专业综合课程设计说明书车灯涂胶作业工业机器人离线编程与虚拟仿真学院（系）：机电工程学院专业：机械设计制造及自动化学生姓名：刘博聪学号：2013022309指导教师：冯长健完成日期：2016.12.20大连民族大学目录1车灯涂胶作业工作站描述与构成12工具坐标系的标定方法13人机交互指令的应用33.1写屏指令“TPWrite”33.2示教器端人工输入数值指令“TPReadNum”33.3屏幕上显示不同选项供用户选择指令“TPReadFK”33.4清屏指令“TPErase”43.5等待类指令及其应用43.5.1

2、WaitDI43.5.2WaitUntil43.5.3Waittime44计时指令的应用45I/O配置56示教任务实施5参考文献91车灯涂胶作业工作站描述与构成车灯涂胶作业工作站是利用IRB1410机器人将胶体均匀地涂抹在灯壳胶槽内；本工作站已经预设涂胶效果，需要在此工作站中以此完成I/O配置、程序数据创建、目标点示数、程序编写及调试，最终完成整个汽车车灯的涂胶过程。机器人工作台布局如图1-1所示。图1-1机器人工作站布局涂胶是车灯装配过程中重要的一个环节，车灯涂胶轨迹较为复杂，对布胶均匀性、密封性、外观性都有较高的要求；

3、工业机器人可以灵活地生成复杂的空间轨迹，完成复杂的布胶动作，并且运动快速、平稳、重复精度高，可充分保证生产节拍需求，并保证胶条均匀，使产品质量稳定。[1]2工具坐标系的标定方法在轨迹类应用过程中，机器人所使用的工具多数为不规则形状，这样的工具很难通过测量的方法计算出工具尖点相对于初始工具坐标系tool0的偏移，所以通常采用特殊的标定方法来定义新建的工具坐标系如图2-1所示。此工作站中对应–9–的校准针、校准针座如图2-2所示。校准之前，为避免视线干扰，可将灯罩A、灯罩B、围栏、原工具坐标系框架tGlueGun取消可见；将校

4、准针、校准针座设为可见。图2-1工具坐标系设定图2-2校准针、校准针座位置–9–3人机交互指令的应用在机器人程序运行过程中，经常需要添加人机交互，实时显示当前信息或者人工选择确认等，下面列举几个常用的人机交互指令的用法。3.1写屏指令“TPWrite”该指令的作用是将字符串显示在示教器屏幕上，在字符串后面可增加数据显示，如：TPWrite“Thelastcycletimeis”Num:=cycletime;若对应数值型数值数据cycletimede的数值为5，运行该指令，则示教器屏幕上会显示“Thelastcycleti

5、meis5”。[2]3.2示教器端人工输入数值指令“TPReadNum”该指令的作用是通过键盘输入的方式对指定变量进行赋值，如：TPReadNumreg1，“howmanyproductsshouldbeproduced?”;运行该指令，示教器屏幕上会出现数值输入键盘，假设人工输入5，则对应的reg1被赋值为5。3.3屏幕上显示不同选项供用户选择指令“TPReadFK”该指令最多支持5个选项，如：TPReadFKreg1，“More？”，stEmpty，“Yes”，“No”；运行该指令，则屏幕上的显示效果如表3.3-1所示

6、，可人工进行选择。若选择为Yes，则对应reg1被赋值为选项的编号4；则后续可以根据reg1的不同数值执行不同的指令。More？YesNo表3.3-1写屏效果–9–3.4清屏指令“TPErase”运行该指令，则屏幕上的指令显示全部清空。3.5等待类指令及其应用3.5.1WaitDI该指令的作用是等待数字输入信号达到指定状态，并可设置最大等待时间以及超时标识，如：WaitDIdi1,1MaxTime:=3TimeFlag:=bool1；该条指令的功能是：等待数字输入信号di变为1，最大等待时间为3s，若超时则bool1被

7、赋值为TRUE，程序继续执行下一条指令；若不设最大等待时间，则指令一直等待直至信号变为指定数值。类似的指令有WaitGI、WaitAI、waitDO、WaiteGOWaiteAO等。[3]3.5.2WaitUntil该指令的作用是等待条件成立，并可设置最大等待时间以及超时标识，如：WaiteUntilreg1=5MaxTime:=3TimeFlag:=bool1；该条指令的功能是：等待数值型数据reg1变为5，最大等待时间为3s，若超时则bool1被赋值为TRUE，程序继续执行下一条指令；若不设最大等待时间，则指令一直

8、等待直至条件成立。WaiteUntildi1=1MaxTime:=3TimeFlag:=bool1；等同于上述WaitDI的指令3.5.3Waittime该指令的作用是等待固定的时间，如：Waittime0.3；该条指令的功能是：机器人运行到该指令时，指针会在此处等待0.3s。4计时指令的应用在机器