弧焊作业工业机器人离线编程与虚拟仿真 (1)

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1、弧焊作业工业机器人离线编程与虚拟仿真大连民族学院机械专业综合课程设计说明书弧焊作业工业机器人离线编程与虚拟仿真学院（系）：机电工程学院专业：机械134学生姓名：田风贵学号：2013022415指导教师：冯长建完成日期：2016.12.22大连民族学院3弧焊作业工业机器人离线编程与虚拟仿真目录设计任务书3一、弧焊作业机器人工作站构成1二、机器人I/O通信设置2三、弧焊常用数据23.1WeIdData:焊接参数23.2SeamData:起弧收弧参数33.3WeaveData:摆弧参数3四、常用弧焊指令

2、的应用34.1线性焊接开始指令“ArcLStart"34.2线性焊接指令“ArcL"44.3线性焊接结束指令“ArcLEnd"44.4圆弧焊接开始指令“ArcCStart"54.6圆弧焊接结束指令“ArcCEnd"6五、弧焊清枪机构的应用6六、弧焊示教任务实施76.1解压并初始化76.2I/O配置96.3程序模板导入116.4坐标系标定196.5示教目标点21七、录制机器人作业虚拟仿真视屏24参考文献243弧焊作业工业机器人离线编程与虚拟仿真设计任务书弧焊作业工业机器人离线编程与虚拟仿真设计内容1

3、、弧焊作业机器人工作站构成2、机器人I/O通信设置3、弧焊常用数据4、常用弧焊指令的应用5、弧焊清枪机构的实用6、弧焊示教任务实施7、录制机器人作业虚拟仿真视频学生姓名田风贵班级机械134学号2013022415指导老师冯长建3弧焊作业工业机器人离线编程与虚拟仿真弧焊作业工业机器人离线编程与虚拟仿真一、弧焊作业机器人工作站构成本作站模拟汽车弧焊，演示的是一条焊缝的焊接过程。本工作站中已经预设动画效果，需要在此工作站中依次完成I/O口配置、焊接参数设置、程序数据创建、目标点示教，程序编写及调试，最终

4、完成整个汽车弧焊的过程。弧焊机器人工作台布局如图1.1所示图1.1弧焊机器人工作站布局随着汽车、军工及重工等行业的飞速发展，这些行业中的.维饭金零部件的焊接加工呈现小批量化、多样化的趋势。工业机器人和焊接电源所组成的机器人自动化焊接系统，能够自由、灵活地实现各种复杂三维曲线加工轨迹，并且能够把员工从恶劣的工作环境中解放出来以从事更高附加值的工作。与码垛、搬运等应用所不同的是，弧焊是基于连续工艺状态下的工业机器人应用，这对工业机器人提出了更高的要求。ABB利用自身强大的研发实力开发了一系列的焊接技术

5、，来满足市场的需求。所开发的ArcWare弧焊包可匹配当今市场大多数知名品牌的焊机，TrochServies清枪系统和PathRecovery(路径恢复)让机器人的工作更加智能化和自动化，SmartTac探测系统则更好地解决了产品定位精确不足的问题。24弧焊作业工业机器人离线编程与虚拟仿真二、机器人I/O通信设置机器人需要与焊接设备进行通信(信号名称和信号地址划自定义)，常用信号见表1.1表1.1常用弧焊I/O信号信号名称信号类型信号地址参数注释AoWeldingCurrentAO0~15控制焊接

6、电流或送丝速度AoWeldingVoltageAO16~31控制焊接电流Do32_WeldOnDo32起弧控制Do32_GasOnDo33送气控制Do32_FeedOnDo34点动送丝控制Di00_ArcEstDi0起弧信号（焊机通知机器人）设置完相关信号后，需要将这些信号与焊接参数进行关联，见表1.2表1.2弧焊I/O信号与焊接参数符号名称参数类型参数名称AoWeldingCurrentArcEquipmentAnalogueOutputCurrentReferenceAoWeldingVolt

7、ageArcEquipmentAnalogueOutputVoltRerenceDo32_WeldOnArcEquipmentDigitalOutputWeldOnDo33_GasOnArcEquipmentDigitalOutputGasOnDo34_FeedOnArcEquipmentDigitalOutputFeedOnDi00_ArcEstArcEquipmentDigitalOutputArcEst三、弧焊常用数据在弧焊的连续工艺过程由，需要根据材质或焊缝的特性来调整焊接电压或电流的大小

8、，或焊枪是否需要摆动、摆动的形式和幅度大小等参数。在弧焊机器人系统中，用程序数据采控制这些变化的因素。需要设定的三个参数如下3.1WeIdData:焊接参数焊接参数(WeldData)用夹控制焊接过程中机器人的焊接速度，以及焊机输出的电压和电流的大小。需要设定的参数见表1.4表1.4焊接参数参数名称参数注释Weld_speed焊接速度24弧焊作业工业机器人离线编程与虚拟仿真Voltage焊接电压Current焊接电流3.2SeamData:起弧收弧参数起弧收弧参数(SeamData