川崎机器人基础知识介绍

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1、川崎机器人基础知识介绍制作：技术部牛宏亮日期：2014.12.2机器人结构篇机器人是由哪些部分组成的以川崎机器人F系列（六轴）为例来说明⑤旋转驱动电机弯曲驱动电机④旋转驱动减速机⑤④旋转旋转540°540°④旋转驱动电机⑤旋转驱动减速机弯曲驱动减速机③上下驱动减速机⑤旋转弯曲290°③上下驱动电机（无刷电机）⑥绞动720°⑤③旋转上下②前后（245°）⑥绞动驱动齿轮540275°②前后驱动减速机Joint1（JT1）臂旋转⑥绞动驱动电机②前后驱动电机Joint2（JT2）臂前后Joint3（JT3）臂上下Joint4

2、（JT4）手腕旋转Joint5（JT5）手腕弯曲①旋转驱动电机Joint6（JT6）手腕绞动①旋转驱动减速机最大行程旋转320°机器人和人体的对比6轴机器人由6根轴组成，和人体的上半身是一样的手指机器人人体手腕第1轴旋转腰的旋转第2轴前后肩关节的活动第3轴上下肘关节的活动手肘第4轴旋转手腕的旋转第5轴弯曲手腕的弯曲肩第6轴绞动手指活动（比如拧螺丝）腰机器人各轴运动和人体运动的比较第1轴运动（腰的运动）第2轴运动（肩关节的运动）第3轴运动（肘关节的运动）第4轴运动（手腕的运动）第5轴运动（手腕的弯曲运动）第6轴运动（手指部

3、的运动）机器人各轴运动和人体运动的比较第1轴运动（腰的运动）第2轴运动（肩关节的运动）第3轴运动（肘关节的运动）第4轴运动（手腕的运动）第5轴运动（手腕的弯曲运动）第6轴运动（手指部的运动）工具安装在机器人手臂的前端法兰面上手腕端部法兰面的尺寸（具体尺寸参照机器人说明书）通孔螺纹孔法兰孔安装螺栓形式（具体尺寸参照机器人说明书）安装螺栓抓手安装面螺纹深度抓手安装部（法兰面）机器人的设置方式机器人在工厂安装之前，一定要确认好机器人的安装方法，设置的空间，设计好布局图吊装方式壁挂方式棚架安装方式地面安装方式所有机种的机器人都适

4、用于地面安装方式，壁挂方式，棚架安装方式。吊装式只是用于一部分机种。<注意事项>安装机器人时一定要保证安装面水平。并且安装在设计好的位置内。安装基础是，要按照设计好的基础尺寸范围进行安装，使用高强度的膨胀螺栓使用安装台的时候，必须考虑好安装台的中心，会不会安装机器人之后方式倒斜。机器人直接安装在地面的时候：腰使用厚度在28mm以上的铁板，埋在地下并使用膨胀螺栓固定。机器人控制篇工业机器人是由什么系统构成的摄像头线缆摄像头控制电脑示教器机器人抓手机器人控制柜对象机器周边机器机器人线缆连锁控制盘机器人控制系统机器人控制系统

5、图D控制柜内部构造机器人时如何完成位置控制的机器人是如何完成位置控制的机器人的动作方式工业机器人的坐标系手动动作模式的种类各轴坐标系模式的动作基础坐标系模式的动作工具坐标系模式的动作机器人示教篇